已入深夜,您辛苦了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整的填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!祝你早点完成任务,早点休息,好梦!

Two-Dimensional Shape and Distal Force Estimation for the Continuum Robot Based on Learning From the Proximal Sensors

均方误差 机器人 计算机科学 触觉技术 人工智能 接触力 磁滞 控制理论(社会学) 模拟 计算机视觉 数学 物理 经典力学 控制(管理) 统计 量子力学
作者
Jianxiong Hao,Dezhi Song,Chengzhi Hu,Chaoyang Shi
出处
期刊:IEEE Sensors Journal [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:23 (10): 10836-10846 被引量:9
标识
DOI:10.1109/jsen.2023.3262019
摘要

Accurate shape sensing and distal contact force estimation of the flexible continuum robots remains challenging due to critical hysteresis profiles for modeling and the difficulties on sensor integration at their distal ends. This article proposes a learning-based approach to predict distal-tip interaction information by solely utilizing the sensory measurements from the proximal end. A workflow including multilayer perception (MLP) and long short-term memory (LSTM) was investigated to simultaneously estimate and predict the whole shape and distal contact force. Experiments were carried out on a typical single-section continuum robot to verify the effectiveness of the proposed method. The proposed method could achieve high accuracy of root mean square error (RMSE) = 0.26 N for force prediction and a relative error of less than 1.2% for shape estimation. Notably, the LSTM-based method could precisely identify the force hysteresis profile. In summary, the proposed framework could be applied to the cable-drive continuum robotic systems for precise contact force and shape feedback without requiring sensors at the distal tip.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1秒前
zhiruo发布了新的文献求助10
1秒前
yyc发布了新的文献求助10
1秒前
wu发布了新的文献求助10
2秒前
脑洞疼应助科研通管家采纳,获得10
3秒前
科研通AI2S应助科研通管家采纳,获得10
3秒前
彭于晏应助科研通管家采纳,获得10
3秒前
科研通AI2S应助科研通管家采纳,获得10
3秒前
乐乐应助科研通管家采纳,获得200
4秒前
SciGPT应助科研通管家采纳,获得10
4秒前
充电宝应助科研通管家采纳,获得10
4秒前
4秒前
4秒前
Jasper应助科研通管家采纳,获得10
4秒前
绵绵完成签到 ,获得积分10
7秒前
充电宝发布了新的文献求助10
9秒前
9秒前
9秒前
milkdrink发布了新的文献求助10
11秒前
戴哈哈发布了新的文献求助10
11秒前
yyc完成签到,获得积分10
12秒前
我心向明月完成签到,获得积分10
15秒前
Chaelisa发布了新的文献求助50
16秒前
我是老大应助戴哈哈采纳,获得10
17秒前
18秒前
21秒前
福同学发布了新的文献求助10
23秒前
Chaelisa完成签到,获得积分10
24秒前
科研通AI2S应助包李采纳,获得20
29秒前
nini完成签到,获得积分10
30秒前
ggsr完成签到 ,获得积分10
33秒前
福同学完成签到,获得积分10
33秒前
科研通AI2S应助包李采纳,获得20
33秒前
hawaii66完成签到 ,获得积分10
37秒前
40秒前
以乐完成签到 ,获得积分10
44秒前
凌寻冬完成签到,获得积分10
48秒前
顶钻师完成签到 ,获得积分10
49秒前
心灵美芯完成签到,获得积分10
51秒前
春宇完成签到 ,获得积分10
52秒前
高分求助中
Sustainability in Tides Chemistry 1500
TM 5-855-1(Fundamentals of protective design for conventional weapons) 1000
Threaded Harmony: A Sustainable Approach to Fashion 799
Livre et militantisme : La Cité éditeur 1958-1967 500
Retention of title in secured transactions law from a creditor's perspective: A comparative analysis of selected (non-)functional approaches 500
"Sixth plenary session of the Eighth Central Committee of the Communist Party of China" 400
New China Forges Ahead: Important Documents of the Third Session of the First National Committee of the Chinese People's Political Consultative Conference 400
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3056349
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2712892
关于积分的说明 7433585
捐赠科研通 2357851
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1249112
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 606850
版权声明 596195