亲爱的研友该休息了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整地填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!身体可是革命的本钱,早点休息,好梦!

Design and Compensation Control of Modular Variable Stiffness Continuum Manipulator for Nasal Surgery

刚度 模块化设计 灵活性(工程) 控制理论(社会学) 补偿(心理学) 操纵器(设备) 联轴节(管道) 计算机科学 工程类 控制工程 机械工程 结构工程 控制(管理) 数学 机械臂 人工智能 心理学 统计 精神分析 操作系统
作者
Xiaoyong Wei,Feng Ju,Dongming Bai,Hao Guo,Chuang Lu,Hongtao Wu,Bai Chen
出处
期刊:IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:73: 1-13
标识
DOI:10.1109/tim.2023.3338659
摘要

Rigid instruments with limited flexibility utilized in the traditional endoscopic sinus surgery maybe damage the tissue when surgeon operates in the narrow space of nose specific area. Flexible continuum manipulator would solve this issue. However, current manipulators may not be able to address the intricate and varied surgical demands effectively, and they may not meet the surgical requirements adequately in terms of the flexibility, precision and stiffness. This paper introduced a novel modular continuum manipulator designed to offer exceptional adaptability, precision, and adjustable stiffness. The various sizes of the manipulators could be optimized according to different surgical scenario while taking its flexibility into account. Moreover, the model-based estimation and feedforward compensation control were applied to enhance its precision, taking into account the coupling effect of two sections and friction loss. Additionally, this study introduced a theoretical analysis on the feasibility of implementing variable stiffness for the manipulator, and the coupling was also lessened via increasing the stiffness of the first section. The experiments demonstrated that the maximum average deviation observed was 3.43 mm, which is equivalent to just 2.5% of the total length of the manipulator. Furthermore, the stiffness could be enhanced by up to 75%. Therefore, the proposed flexible manipulator has a potential for the nasal minimally invasive surgery.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
木木完成签到 ,获得积分10
2秒前
开心的火龙果完成签到,获得积分10
10秒前
西红柿有股番茄味完成签到,获得积分10
18秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
19秒前
zz完成签到,获得积分10
22秒前
36秒前
研友_VZG7GZ应助polaris采纳,获得10
43秒前
50秒前
手拿把掐吴完成签到 ,获得积分10
53秒前
polaris发布了新的文献求助10
56秒前
1分钟前
Alex发布了新的文献求助10
1分钟前
Jasper应助polaris采纳,获得10
1分钟前
1分钟前
1分钟前
帕金森完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
小二郎应助ceeray23采纳,获得30
1分钟前
polaris发布了新的文献求助10
1分钟前
科研通AI2S应助科研通管家采纳,获得10
1分钟前
Lucas应助polaris采纳,获得10
1分钟前
量子星尘发布了新的文献求助10
1分钟前
哇呀呀完成签到 ,获得积分10
1分钟前
Hello应助MMMMM采纳,获得10
2分钟前
2分钟前
polaris发布了新的文献求助10
2分钟前
2分钟前
ceeray23发布了新的文献求助30
2分钟前
2分钟前
polaris完成签到,获得积分10
2分钟前
MMMMM发布了新的文献求助10
2分钟前
金葡菌发布了新的文献求助10
2分钟前
星空完成签到 ,获得积分10
2分钟前
sola完成签到 ,获得积分10
2分钟前
金葡菌完成签到,获得积分20
2分钟前
MMMMM完成签到,获得积分10
2分钟前
chentong0完成签到 ,获得积分10
2分钟前
孙孙应助lf采纳,获得10
3分钟前
3分钟前
奥奥没有利饼干完成签到 ,获得积分10
3分钟前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 700
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3976643
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3520735
关于积分的说明 11204613
捐赠科研通 3257484
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1798716
邀请新用户注册赠送积分活动 877897
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 806613