Multi-robot patrolling with coordinated behaviours in realistic environments

巡逻 机器人 计算机科学 人机交互 人工智能 模拟 地理 考古
作者
Luca Iocchi,Luca Marchetti,Daniele Nardi
标识
DOI:10.1109/iros.2011.6048424
摘要

In this paper we consider dynamic shortest path-planning problems on a graph with a single endpoint pair and with potentially changing edge weights over time. Several incremental algorithms exist in the literature that solve this problem, notably among them the Lifelong Planning A* (LPA*) algorithm. Although, in most cases, the LPA* algorithm requires a relatively small number of updates, in some other cases the amount of work required by the LPA* to find the optimal path can be overwhelming. To address this issue, in this paper we propose an extension of the baseline LPA* algorithm, by making efficient use of a multiscale representation of the environment.

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