Reconstruction and localization of radioactive area fusing images from Kinect and γ camera

针对核设施退役、核应急处置过程中放射性分布信息的可视化需求，提出了一种基于Kinect与γ相机图像信息融合的放射性区域重建与定位方法。首先，基于γ相机的特殊成像方式，构建了Kinect与γ相机组合成像模型，并完成相机组合联合标定；其次，基于视觉地图构建方法，建立了核辐射环境稠密点云地图并得到Kinect位姿；然后，提取γ相机图像中的放射性分布信息，根据相机组合模型计算地图中的放射性区域点云；最后，基于最小包围盒对γ相机成像的中心区域进行三维定位。在实验中，通过将Kinect和γ相机数据同步与空间对齐，在少量γ相机图像的情况下，实现了单个点源的三维分布重建模型与辐射场景地图的融合。在8×12 m²的实验室环境中点源定位的均方根误差为0.11 m，证明了本文方法的有效性。