Path Re-Planning Design of a Cobot in a Dynamic Environment Based on Current Obstacle Configuration

运动规划 工作区 障碍物 路径(计算) 避障 计算机科学 机器人 弹道 任意角度路径规划 控制理论(社会学) 碰撞 数学优化 移动机器人 控制(管理) 人工智能 数学 法学 程序设计语言 物理 计算机安全 政治学 天文
作者
Chuan-Che Lee,Kai‐Tai Song
出处
期刊:IEEE robotics and automation letters 卷期号:8 (3): 1183-1190 被引量:16
标识
DOI:10.1109/lra.2023.3236577
摘要

This study proposes a path planning algorithm to generate a collision-free path that avoids static and dynamic obstacles in real time. An efficient path re-planning method is presented for obstacle avoidance for a cobot in an environment that is shared by humans and robot. Static and dynamic obstacles are tracked when the manipulator executes a trajectory along a planned initial static path. When a dynamic obstacle enters the robot's workspace, the proposed method re-plans a collision-free local path to avoid static and dynamic obstacles. To allow fast local re-planning, a hybrid method that combines the advantages of APF and RRT path planning algorithm is proposed. The weight factors for the hybrid method is determined according to the current configuration of obstacles. The experimental results for a TM5-700 manipulator show that the proposed method decreases re-planning time and path length in an environment with static and dynamic obstacles. The path re-planning time is at least 55% less than those for two existent path planning optimization methods D-RRT and VF-RRT.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
穆芷烟完成签到,获得积分10
刚刚
刚刚
Forest1sland发布了新的文献求助10
1秒前
许阳完成签到,获得积分10
1秒前
潘潘发布了新的文献求助10
1秒前
2秒前
3秒前
3秒前
3秒前
你好完成签到,获得积分20
3秒前
3秒前
3秒前
4秒前
Will发布了新的文献求助20
4秒前
qianqian发布了新的文献求助10
4秒前
000发布了新的文献求助10
4秒前
小高发布了新的文献求助10
4秒前
yousheng完成签到,获得积分10
5秒前
子云发布了新的文献求助10
5秒前
6秒前
猪猪hero发布了新的文献求助10
6秒前
FashionBoy应助长理物电强采纳,获得10
6秒前
7秒前
7秒前
劳永杰发布了新的文献求助10
8秒前
8秒前
大蒜味酸奶钊完成签到 ,获得积分10
8秒前
8秒前
开朗的尔风完成签到,获得积分10
9秒前
未何完成签到,获得积分10
9秒前
zzw18512467916完成签到,获得积分10
9秒前
能干的丝发布了新的文献求助10
10秒前
real发布了新的文献求助10
10秒前
10秒前
qianqian完成签到,获得积分10
10秒前
10秒前
Forest1sland发布了新的文献求助10
10秒前
英姑应助傲娇的刺猬采纳,获得30
10秒前
11秒前
凡夕木叶发布了新的文献求助10
11秒前
高分求助中
Ophthalmic Equipment Market by Devices(surgical: vitreorentinal,IOLs,OVDs,contact lens,RGP lens,backflush,diagnostic&monitoring:OCT,actorefractor,keratometer,tonometer,ophthalmoscpe,OVD), End User,Buying Criteria-Global Forecast to2029 2000
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Cognitive Neuroscience: The Biology of the Mind 1000
Cognitive Neuroscience: The Biology of the Mind (Sixth Edition) 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 588
Christian Women in Chinese Society: The Anglican Story 500
A Preliminary Study on Correlation Between Independent Components of Facial Thermal Images and Subjective Assessment of Chronic Stress 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3961589
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3507917
关于积分的说明 11138698
捐赠科研通 3240341
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1790929
邀请新用户注册赠送积分活动 872649
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 803306