Design and application of QR code positioning for orbital inspection robot in high-voltage substations

机器人 计算机科学 开关设备 编码(集合论) 电压 实时计算 定位系统 GSM演进的增强数据速率 计算机硬件 计算机视觉 点(几何) 模拟 嵌入式系统 工程类 人工智能 电气工程 数学 集合(抽象数据类型) 程序设计语言 几何学
作者
Lan-xi Shi,Hong-yu Ni,Jinpeng Zhang,Zu-rong Lin,Wenxu Yan
标识
DOI:10.1109/ichve53725.2022.9961460
摘要

Gas Insulated Switchgear (GIS) is more and more widely used in high voltage power system. In the past, the observation of SF6 gas in substation equipment was mostly done manually. However, when the leakage concentration of SF6 gas is too high, it will pose a threat to the health of inspectors. Therefore, it is necessary to consider the robot equipped with SF6 detection sensor as the carrier to complete the detection of SF6 gas leakage in the substation. In this paper, an observation point positioning method for GIS orbital inspection robot is designed. Firstly, the application scenarios of high-voltage substations and GIS are analyzed, and actual usage requirements of orbital inspection robots in the positioning of observation points are obtained. In the actual use requirements, the angle and distance are within the controllable range. When locating observation points, assign a Quick Response (QR) code to each observation point. Secondly, a method to identify the location information of QR code is designed. QR code positioning has the advantages of high positioning accuracy, good flexibility, low cost, and small cumulative error. The method is based on OpenCV and Zbar library. The method does not need to read the distance data directly, and only obtains the position of the QR code in the coordinate system by calculating the plane angle and edge of the QR code representing the position of the observation point, thereby realizing the robot positioning. Since this method is less demanding on the camera, the cost is reduced. In the experimental verification, the hardware uses Intel realsense D455, the scene simulates the actual use scene, and multiple groups of experiments are carried out using the control variable method. Finally, the position measurement error is 1.5%, and the recognition speed is 30 frames per second. Therefore, it is proved that the method has high positioning accuracy and can solve the problem of GIS orbital inspection robot detecting and positioning observation points.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
DeepLearning发布了新的文献求助10
2秒前
Jasmineyfz完成签到 ,获得积分10
2秒前
4秒前
Ilyas0525完成签到,获得积分10
13秒前
Emma完成签到,获得积分10
16秒前
小木林完成签到 ,获得积分10
25秒前
朴素羊完成签到 ,获得积分10
27秒前
辛勤的喉完成签到 ,获得积分10
30秒前
yunt完成签到 ,获得积分10
30秒前
林利芳完成签到 ,获得积分0
32秒前
神勇的翠丝完成签到,获得积分10
32秒前
xiangwang完成签到 ,获得积分10
39秒前
Joan_89完成签到,获得积分10
42秒前
juliar完成签到 ,获得积分10
50秒前
Akim应助DeepLearning采纳,获得10
54秒前
迈克老狼完成签到 ,获得积分10
55秒前
Kelevator完成签到,获得积分10
1分钟前
DeepLearning完成签到,获得积分20
1分钟前
1分钟前
DeepLearning发布了新的文献求助10
1分钟前
SOL完成签到 ,获得积分10
1分钟前
丝丢皮的完成签到 ,获得积分10
1分钟前
t铁核桃1985完成签到 ,获得积分10
1分钟前
丝丢皮得完成签到 ,获得积分10
1分钟前
爆米花应助DeepLearning采纳,获得10
1分钟前
铜豌豆完成签到 ,获得积分10
1分钟前
cheng完成签到,获得积分10
1分钟前
君看一叶舟完成签到 ,获得积分10
1分钟前
在水一方应助科研通管家采纳,获得10
1分钟前
1分钟前
Chuang完成签到 ,获得积分10
2分钟前
热心市民完成签到 ,获得积分10
2分钟前
吃不胖的魔芋丝完成签到 ,获得积分10
2分钟前
2分钟前
李东东完成签到 ,获得积分10
2分钟前
fsznc1完成签到 ,获得积分0
2分钟前
年轻的笙完成签到,获得积分10
2分钟前
嘻嘻完成签到 ,获得积分10
2分钟前
huiluowork完成签到 ,获得积分10
2分钟前
2分钟前
高分求助中
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 350
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 320
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3990836
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3532241
关于积分的说明 11256631
捐赠科研通 3271100
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1805313
邀请新用户注册赠送积分活动 882302
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 809236