Toward Analytical Modeling and Evaluation of Curvature-Dependent Distributed Friction Force in Tendon-Driven Continuum Manipulators

曲率 计算机科学 经典力学 物理 控制理论(社会学) 数学 几何学 人工智能 控制(管理)
作者
Yang Liu,Seong Hyo Ahn,Uksang Yoo,Alexander R. Cohen,Farshid Alambeigi
标识
DOI:10.1109/iros45743.2020.9341171
摘要

In this paper, we present an analytical modeling approach to address the problem of tension loss in a generic variable curvature tendon-driven continuum manipulators (TD-CM) occurring due to the tendon-sheath distributed friction force. Despite the previous approaches in the literature, our presented model and the iterative solution algorithm do not rely on a priori known curvature/shape of the TD-CM and can be implemented on any TD-CM with constant/ variable curvatures with a continuous neutral axis function. The performance of the proposed modeling approach in predicting the distributed tendon tension and tension loss has been evaluated via simulation and experimental studies on a TD-CM with planar bending. Results demonstrate the outstanding and accurate performance of our novel modeling and the proposed solution algorithm.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
乐乐完成签到 ,获得积分10
刚刚
tunacan完成签到 ,获得积分10
1秒前
什么东西这么好看完成签到,获得积分10
1秒前
2秒前
3秒前
chenyuns完成签到,获得积分10
3秒前
MX完成签到,获得积分10
4秒前
隐形曼青应助开放如天采纳,获得10
4秒前
4秒前
冷酷的雅寒完成签到,获得积分10
5秒前
yangyangyang发布了新的文献求助10
5秒前
6秒前
李晓凤发布了新的文献求助10
7秒前
7秒前
8秒前
8秒前
sound完成签到,获得积分10
8秒前
我不爱池鱼应助chenyuns采纳,获得10
8秒前
小马甲应助兴奋的灰狼采纳,获得10
9秒前
9秒前
xgl发布了新的文献求助10
9秒前
毕之发布了新的文献求助10
9秒前
一原君应助菠萝蜜采纳,获得10
10秒前
可爱中蓝发布了新的文献求助10
10秒前
liang完成签到,获得积分20
10秒前
火日立发布了新的文献求助10
11秒前
11秒前
BINBIN完成签到 ,获得积分10
12秒前
蔡小葵发布了新的文献求助10
12秒前
Hello应助赞就OK采纳,获得10
12秒前
渣渣凡完成签到,获得积分10
13秒前
DullElm发布了新的文献求助10
13秒前
常常完成签到,获得积分10
14秒前
Aisha完成签到,获得积分10
14秒前
14秒前
萧水白应助科研通管家采纳,获得10
14秒前
香蕉觅云应助科研通管家采纳,获得10
14秒前
丘比特应助科研通管家采纳,获得10
14秒前
思源应助科研通管家采纳,获得10
14秒前
15秒前
高分求助中
Lire en communiste 1000
Ore genesis in the Zambian Copperbelt with particular reference to the northern sector of the Chambishi basin 800
Becoming: An Introduction to Jung's Concept of Individuation 600
Communist propaganda: a fact book, 1957-1958 500
Briefe aus Shanghai 1946‒1952 (Dokumente eines Kulturschocks) 500
A new species of Coccus (Homoptera: Coccoidea) from Malawi 500
A new species of Velataspis (Hemiptera Coccoidea Diaspididae) from tea in Assam 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3167914
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2819401
关于积分的说明 7926122
捐赠科研通 2479250
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1320684
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 632856
版权声明 602443