Designing a free chattering robust nonlinear sliding mode control for underactuated two wheels mobile robots with disturbances and uncertainties

欠驱动 控制理论(社会学) 控制器(灌溉) 滑模控制 鲁棒控制 非线性系统 李雅普诺夫函数 Lyapunov稳定性 控制工程 移动机器人 非线性控制 计算机科学 工程类 机器人 控制系统 控制(管理) 人工智能 物理 电气工程 农学 生物 量子力学
作者
Amir Alihosseini,Nima Mahdian Dehkordi,Mohammadreza Sajjadi
出处
期刊:Journal of Vibration and Control [SAGE Publishing]
卷期号:: 107754632211497-107754632211497
标识
DOI:10.1177/10775463221149769
摘要

In this paper, we propose a novel free chattering robust nonlinear sliding mode control based on the Lyapunov theory for underactuated two-wheels mobile robots. The salient features of the proposed control method are as: (1) it considers the full dynamics of the system, disturbances, and uncertainties; (2) it has not considered the small signal model of the system that leads to the large signal instability; and (3) the proposed underactuated control results in less costs, least chattering, easy implementation, and no stability issues. The proposed nonlinear controller is designed based on Lyapunov and Lassalle theory. Moreover, we have shown that the proposed controller is robust against disturbances and uncertainties.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1秒前
1秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
2秒前
2秒前
4秒前
4秒前
5秒前
小杨完成签到 ,获得积分10
6秒前
yyz发布了新的文献求助10
7秒前
8秒前
欧耶发布了新的文献求助10
10秒前
YY张完成签到,获得积分20
10秒前
12秒前
12秒前
Joyce完成签到,获得积分10
13秒前
万能图书馆应助悦耳昊强采纳,获得10
14秒前
14秒前
天真的不尤完成签到 ,获得积分10
15秒前
悄悄睡觉完成签到 ,获得积分10
16秒前
小仙女发布了新的文献求助30
16秒前
小晓发布了新的文献求助10
16秒前
17秒前
领导范儿应助无限飞丹采纳,获得10
17秒前
美好的秋烟完成签到,获得积分20
18秒前
18秒前
幸福大白发布了新的文献求助30
19秒前
哒哒哒发布了新的文献求助10
20秒前
悦耳昊强完成签到,获得积分20
25秒前
打打应助顺利紫山采纳,获得10
26秒前
CR7应助ZONG采纳,获得20
27秒前
可爱的函函应助77采纳,获得10
27秒前
科研通AI2S应助李健采纳,获得10
27秒前
研友_VZG7GZ应助科研通管家采纳,获得10
28秒前
28秒前
大模型应助科研通管家采纳,获得30
28秒前
YamDaamCaa应助科研通管家采纳,获得30
28秒前
慕青应助科研通管家采纳,获得10
28秒前
小蘑菇应助科研通管家采纳,获得10
28秒前
Ava应助科研通管家采纳,获得10
28秒前
CipherSage应助科研通管家采纳,获得10
29秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
‘Unruly’ Children: Historical Fieldnotes and Learning Morality in a Taiwan Village (New Departures in Anthropology) 400
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 350
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 320
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3989450
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3531621
关于积分的说明 11254315
捐赠科研通 3270207
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1804928
邀请新用户注册赠送积分活动 882105
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 809176