Control of singularity trajectory tracking for robotic manipulator by genetic algorithms

弹道 引力奇点 奇点 计算 计算机科学 轨迹优化 遗传算法 跟踪(教育) 学位(音乐) 跟踪误差 多项式的 控制理论(社会学) 算法 数学优化 数学 控制(管理) 最优控制 人工智能 几何学 心理学 教育学 物理 天文 数学分析 声学
作者
Pedro Pedrosa Rebouças Filho,Suane Pires P. da Silva,Victor N. Praxedes,Jude Hemanth,Victor Hugo C. de Albuquerque
出处
期刊:Journal of Computational Science [Elsevier BV]
卷期号:30: 55-64 被引量:28
标识
DOI:10.1016/j.jocs.2018.11.006
摘要

he search for optimization of mechanisms and systems is constant and quite desirable in several areas and, therefore, has been gaining more and more emphasis in scientific research. In this paper, two methods for solving singularities, which can occur while a robot arm is moving through a given trajectory, are presented in order to optimize the trajectory tracking control. One method is based on a local genetic algorithm and the other on a global genetic algorithm. Polynomial trajectories up to 3rd degree were used to evaluate the performance of each method by analyzing the trajectory error, number of singularities and computation cost. From the results, it can be concluded that the method based on the global genetic algorithm had the best performance, once it followed the 3rd degree trajectory with the lowest error, number of singularities and computation cost. The results presented are related to the simulation considering a 6-DOF robotic arm.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
共享精神应助xlli00采纳,获得10
2秒前
2秒前
4秒前
4秒前
4秒前
6秒前
6秒前
7秒前
8秒前
mingming发布了新的文献求助10
8秒前
iNk应助monned采纳,获得10
9秒前
草上飞发布了新的文献求助10
11秒前
从容映易完成签到,获得积分10
13秒前
从心发布了新的文献求助10
13秒前
Lil_baby发布了新的文献求助10
13秒前
草上飞发布了新的文献求助10
13秒前
草上飞发布了新的文献求助10
13秒前
13秒前
平淡的中心完成签到,获得积分10
14秒前
LIAO完成签到,获得积分10
15秒前
810完成签到,获得积分10
15秒前
鲤鱼听荷完成签到 ,获得积分10
16秒前
ShenLi完成签到,获得积分10
16秒前
16秒前
善学以致用应助Gao采纳,获得10
16秒前
18秒前
猪猪hero应助congenialboy采纳,获得10
19秒前
852应助mingming采纳,获得10
19秒前
haha发布了新的文献求助10
20秒前
yeye完成签到,获得积分10
23秒前
赵歆玥关注了科研通微信公众号
24秒前
lh发布了新的文献求助10
25秒前
26秒前
刘林美发布了新的文献求助10
26秒前
28秒前
霸气的保温杯完成签到 ,获得积分10
29秒前
nanjiren完成签到,获得积分10
30秒前
31秒前
搜集达人应助寒染雾采纳,获得10
31秒前
完美世界应助小小小珂卿采纳,获得10
32秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
‘Unruly’ Children: Historical Fieldnotes and Learning Morality in a Taiwan Village (New Departures in Anthropology) 400
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 350
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 320
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3989660
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3531826
关于积分的说明 11255082
捐赠科研通 3270447
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1804981
邀请新用户注册赠送积分活动 882136
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 809176