Fuzzy-Model-Based Lateral Control for Networked Autonomous Vehicle Systems Under Hybrid Cyber-Attacks

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作者
Zhi Lian,Peng Shi,Cheng‐Chew Lim,Xin Yuan
出处
期刊:IEEE transactions on cybernetics [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:53 (4): 2600-2609 被引量:95
标识
DOI:10.1109/tcyb.2022.3151880
摘要

This article addresses the problem of lateral control problem for networked-based autonomous vehicle systems. A novel solution is presented for nonlinear autonomous vehicles to smoothly follow the planned path under external disturbances and network-induced issues, such as cyber-attacks, time delays, and limited bandwidths. First, a fuzzy-model-based system is established to represent the nonlinear networked vehicle systems subject to hybrid cyber-attacks. To reduce the network burden and effects of cyber-attacks, an asynchronous resilient event-triggered scheme (ETS) is proposed. A dynamic output-feedback control method is developed to address the underlying problem. Conditions are derived to obtain the output-feedback controller and resilient asynchronous ETS such that the closed-loop switched fuzzy system is globally exponentially stable. Examples are provided to demonstrate the effectiveness and merits of the proposed new control design techniques.
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