Kinematic Performance Analysis and Dimensional Optimization of New Symmetric Parallel Mechanism 6RPS With Multi-Redundant Actuations

工作区 机制(生物学) 运动学 螺旋理论 自由度(物理和化学) 计算机科学 控制理论(社会学) 约束(计算机辅助设计) 维数(图论) 传输(电信) 运动(物理) 绕固定轴旋转 拓扑(电路) 数学 物理 几何学 人工智能 经典力学 组合数学 机器人 电信 纯数学 控制(管理) 量子力学
作者
Xiaofei Liu,Bo Wan,Yu Liu,Ran Chen,Jiantao Yao,Yongsheng Zhao
出处
期刊:Journal of Mechanisms and Robotics [ASM International]
卷期号:16 (8) 被引量:1
标识
DOI:10.1115/1.4063873
摘要

Abstract A novel symmetric parallel mechanism 6RPS with multi-redundant actuations is proposed in this paper, which possesses two rotational and one translational degrees-of-freedom. Motion and constraint screw systems of this mechanism are established and then character of the freedom is analyzed. Transmission performance indexes are established, and dimension optimization is operated by considering the distribution of transmission performance. Whole high-performance workspace and performance distribution are analyzed with optimal dimension. Motion interference condition of the mechanism is studied, and accessible posture spaces are analyzed by combining joint space restriction. A comprehensive performance comparison with a counterpart configuration is exhibited. Research results of this paper are of reference significance for both the research of parallel mechanism with two rotational and one translational degrees-of-freedom, and the application of mechanism 6RPS.
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