亲爱的研友该休息了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整的填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!身体可是革命的本钱,早点休息,好梦!

A closed-loop calibration method for serial robots based on position constraints and local area measurement

职位(财务) 校准 工作区 机器人 控制理论(社会学) 运动学 近似误差 计算机科学 观测误差 数学 模拟 算法 人工智能 物理 统计 控制(管理) 财务 经济 经典力学
作者
Huiqiu Du,Guilian Wang,Lina Wang,Shuai Hao,Zaojun Fang,Haibo Zhou
出处
标识
DOI:10.1016/j.precisioneng.2024.06.006
摘要

This paper presents a cost-effective and efficient closed-loop calibration method to enhance the absolute positioning accuracy of industrial robots. The method utilizes an economical and highly accurate set of simple measurement devices, including a device mounted on the robot's end effector and a spherical constraint device positioned within the robot's workspace. A novel local area measurement method is employed for the spherical constraint device, effectively converting position errors into the errors in the sphere center position of the constraint device. Furthermore, the error model considers both kinematic parameter deviations of the robot itself as well as those of the measurement device, along with non-kinematic errors caused by link self-weight. The closed-loop calibration model relies on position constraints, enabling identification and compensation of all error parameters using Levenberg Marquardt method after substituting measured data. The effectiveness of this proposed method is demonstrated through simulation and experimentation. In simulations, average position error reduces from 8.249 mm to 0.8384 mm, while absolute mean difference in sphere center positions obtained using our measurement equipment decreases from 1.206 mm to 0.1027 mm. Significant reductions in both position error and difference in sphere center position are indicated after calibration. This proves that the absolute mean value of the sphere center position difference can be used as the basis for judging the size of the robot's end position error. Experimental results show that absolute mean difference in sphere center position decreases from 0.4319 mm to 0.02869 mm, leading to substantial improvement in overall positioning accuracy.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
健忘沛春完成签到 ,获得积分10
23秒前
Singularity应助Milesma采纳,获得10
44秒前
1分钟前
wanci应助科研通管家采纳,获得10
1分钟前
Aira发布了新的文献求助10
1分钟前
1分钟前
李健应助Aira采纳,获得10
1分钟前
1分钟前
serein发布了新的文献求助10
1分钟前
1分钟前
健忘沛春发布了新的文献求助10
1分钟前
xz完成签到 ,获得积分10
2分钟前
youngyang完成签到 ,获得积分10
2分钟前
2分钟前
2分钟前
刘快乐发布了新的文献求助10
2分钟前
2分钟前
江子川发布了新的文献求助10
2分钟前
2分钟前
上官若男应助科研通管家采纳,获得10
3分钟前
帅气的藏鸟完成签到 ,获得积分10
3分钟前
非洲大象发布了新的文献求助50
3分钟前
慕青应助啊呜采纳,获得10
4分钟前
Amber完成签到 ,获得积分10
4分钟前
4分钟前
脑洞疼应助YUYUYU采纳,获得10
4分钟前
啊呜发布了新的文献求助10
4分钟前
FashionBoy应助科研通管家采纳,获得10
5分钟前
寻道图强应助科研通管家采纳,获得30
5分钟前
打打应助顺利山柏采纳,获得10
5分钟前
zkwgly完成签到 ,获得积分10
5分钟前
Jenny完成签到,获得积分10
5分钟前
5分钟前
云雀完成签到,获得积分10
5分钟前
云雀发布了新的文献求助30
5分钟前
6分钟前
Aira发布了新的文献求助10
6分钟前
研友_ZbP41L完成签到 ,获得积分10
6分钟前
6分钟前
Steve完成签到 ,获得积分10
6分钟前
高分求助中
The Young builders of New china : the visit of the delegation of the WFDY to the Chinese People's Republic 1000
юрские динозавры восточного забайкалья 800
English Wealden Fossils 700
Chen Hansheng: China’s Last Romantic Revolutionary 500
宽禁带半导体紫外光电探测器 388
Case Research: The Case Writing Process 300
Global Geological Record of Lake Basins 300
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3142675
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2793563
关于积分的说明 7806945
捐赠科研通 2449831
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1303501
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 626959
版权声明 601314