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Unified Impedance and Admittance Control

导纳 电阻抗 计算机科学 电气工程
作者
Christian Ott,Ranjan Mukherjee,Yoshihiko Nakamura
出处
期刊:International Conference on Robotics and Automation 被引量:194
标识
DOI:10.1109/robot.2010.5509861
摘要

Impedance and Admittance Control are two distinct implementations of the same control goal. It is well known that their stability and performance properties are complementary. In this paper, we present a hybrid system approach, which incorporates Impedance and Admittance Control as two extreme cases of one family of controllers. This approach allows to continuously switch and interpolate between Impedance and Admittance Control. We compare the basic stability and performance properties of the resulting controllers by means of an extensive case study of a one-dimensional system and present an experimental evaluation using the KUKA-DLR-lightweight arm.
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