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Distributed Lyapunov-Based Model Predictive Formation Tracking Control for Autonomous Underwater Vehicles Subject to Disturbances

控制理论(社会学) 稳健性(进化) 李雅普诺夫函数 计算机科学 模型预测控制 水下 Lyapunov稳定性 弹道 控制工程 工程类 控制(管理) 人工智能 非线性系统 量子力学 基因 海洋学 物理 地质学 生物化学 化学 天文
作者
Henglai Wei,Chao Shen,Yang Shi
出处
期刊:IEEE transactions on systems, man, and cybernetics [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:51 (8): 5198-5208 被引量:136
标识
DOI:10.1109/tsmc.2019.2946127
摘要

This article studies the formation tracking problem of a team of autonomous underwater vehicles (AUVs) with the ocean current disturbances. A distributed Lyapunov-based model predictive controller (DLMPC) is designed such that AUVs can keep the desired formation while tracking the reference trajectory, despite the presence of external disturbances. The DLMPC inherits the stability and robustness of the extended state observer (ESO)-based auxiliary control law and invokes online optimization to improve formation tracking performance of the multi-AUV system. The closed-loop stability of the multi-AUV system is guaranteed by the stability constraint that utilizes the ESO-based auxiliary controller and the associated Lyapunov function. Furthermore, the inter-AUV collision avoidance can be achieved by incorporating well-designed artificial potential fields-based cost term in the formation tracking cost function. Extensive simulations on the Saab Falcon AUVs are carried out, demonstrating the superior control performance and robustness of the proposed method.

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