The structural design and simulation of the tubing handling manipulator

运动学 工作区 弹道 软件 并联机械手 MATLAB语言 流离失所(心理学) 扭矩 反向动力学 加速度 插值(计算机图形学) 计算机科学 模拟 工程类 控制理论(社会学) 动画 机器人 计算机图形学(图像) 心理学 物理 控制(管理) 经典力学 天文 人工智能 心理治疗师 热力学 程序设计语言 操作系统
作者
Xuan Li,Jin Zhu,Qi Huang,Zhou Xiao-jun
出处
期刊:Vibroengineering procedia [JVE International Ltd.]
卷期号:50: 257-263 被引量:1
标识
DOI:10.21595/vp.2023.23523
摘要

The size of the oil pipes in the factory is relatively large, making them inconvenient to handle. There are few existing oil pipe handling devices, and a 2P2R four degree of freedom manipulator device has been innovatively designed to complete the oil pipe handling work. First, the three-dimensional model of the manipulator was established using SolidWorks software, and then the improved D-H method was used to carry out the kinematics modeling of the manipulator system, and the forward and Inverse kinematics equations were derived. Then, the MATLAB software was used to carry out the kinematics analysis of the manipulator, and the manipulator workspace was calculated. The movement trajectory, as well as the displacement, speed, and acceleration curves under the trajectory were obtained using the fifth order Polynomial interpolation method, Finally, the 3D model was imported into Adams software, and an Adams virtual prototype was established for dynamic analysis. The force and torque curves of each joint were obtained, laying the foundation for further design and research in the future.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
JaneChen完成签到 ,获得积分10
1秒前
健壮惋清完成签到 ,获得积分10
1秒前
2秒前
gabee完成签到 ,获得积分10
6秒前
liang19640908完成签到 ,获得积分10
9秒前
奋斗的雪曼完成签到 ,获得积分10
15秒前
粗心的飞槐完成签到 ,获得积分10
15秒前
LELE完成签到 ,获得积分10
22秒前
了0完成签到 ,获得积分10
23秒前
apocalypse完成签到 ,获得积分10
28秒前
guhao完成签到 ,获得积分10
29秒前
指导灰完成签到 ,获得积分10
29秒前
善良的火完成签到 ,获得积分10
40秒前
优雅夕阳完成签到 ,获得积分10
42秒前
Jasper应助光亮的自行车采纳,获得10
42秒前
miki完成签到,获得积分10
43秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
44秒前
糖宝完成签到 ,获得积分10
51秒前
KX2024完成签到,获得积分10
54秒前
松松发布了新的文献求助20
57秒前
nusiew完成签到,获得积分10
57秒前
huiluowork完成签到 ,获得积分10
58秒前
陶醉的翠霜完成签到 ,获得积分10
58秒前
58秒前
冷静如松完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
浮云完成签到 ,获得积分10
1分钟前
屈岂愈完成签到,获得积分10
1分钟前
1分钟前
Pupil完成签到,获得积分10
1分钟前
偏偏意气用事完成签到,获得积分10
1分钟前
安安完成签到,获得积分10
1分钟前
cttc完成签到,获得积分10
1分钟前
Chnimike完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
红茸茸羊完成签到 ,获得积分10
1分钟前
年轻千愁完成签到 ,获得积分10
1分钟前
liu完成签到,获得积分10
1分钟前
量子星尘发布了新的文献求助10
1分钟前
Wanyeweiyu完成签到,获得积分10
1分钟前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Handbook of Industrial Diamonds.Vol2 1100
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038066
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3575779
关于积分的说明 11373801
捐赠科研通 3305584
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819239
邀请新用户注册赠送积分活动 892655
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815022