A Robust Trajectory Planning Method Based on Historical Information for Autonomous Vehicles

弹道 计算机科学 运动学 集合(抽象数据类型) 理论(学习稳定性) 轨迹优化 控制理论(社会学) 人工智能 控制(管理) 机器学习 物理 经典力学 天文 程序设计语言
作者
Zhilei Chen,Shaoping Wang,Biao Yu,Huawei Liang,Bichun Li,Xiaokun Zheng
标识
DOI:10.1109/icras52289.2021.9476483
摘要

Trajectory planning is key component for autonomous vehicles. However, most existing trajectory planning methods which utilized a set of fixed weights to evaluate an optimal trajectory from a set of trajectory candidates may change abruptly in complex dynamic scenarios. In this study, a robust trajectory planning was proposed based on historical information. The developed trajectory planning is mainly consisting of candidate trajectories generation module, the collision detection module, the stability detection module and the speed planning module. Firstly, the candidate trajectories are generated according to the vehicle kinematics model. And then the collision detection module is used to remove the dangerous trajectories. Then, the optimal trajectory is selected by the multi-attribute indicators evaluation, and the selected trajectory is checked by the stability detection module based on the lateral deviation of the optimal trajectory from the historical trajectory. Based on its result, the current optimal trajectory or the historical trajectory is chosen as the output trajectory. Finally, based on the output trajectory, the speed planning module is executed to generate a smooth trajectory. Simulation and field experiments were conducted to evaluate the effectiveness of the proposed method.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
新德里梅塔洛1号完成签到,获得积分20
2秒前
5秒前
wp完成签到,获得积分10
10秒前
splemeth完成签到,获得积分10
10秒前
雪白的紫翠完成签到 ,获得积分10
11秒前
哈哈完成签到,获得积分10
12秒前
淡定访琴完成签到,获得积分10
14秒前
大力云朵完成签到,获得积分10
16秒前
ADcal完成签到 ,获得积分10
16秒前
16秒前
tony完成签到,获得积分10
16秒前
苏苏完成签到,获得积分10
18秒前
WuFen完成签到 ,获得积分10
19秒前
淘宝叮咚完成签到,获得积分10
19秒前
高高从云完成签到 ,获得积分10
20秒前
情怀应助唐唐采纳,获得10
21秒前
科研肥料完成签到,获得积分10
22秒前
每天都在找完成签到,获得积分10
22秒前
桐桐应助zzw采纳,获得20
22秒前
22秒前
吕布完成签到,获得积分10
23秒前
23秒前
ChenYifei完成签到,获得积分10
27秒前
qq发布了新的文献求助10
27秒前
Smiley完成签到 ,获得积分10
30秒前
hzauhzau完成签到 ,获得积分10
30秒前
白桃完成签到 ,获得积分10
32秒前
小八统治世界完成签到 ,获得积分10
33秒前
Lotus完成签到,获得积分10
33秒前
btyyl完成签到,获得积分10
34秒前
屈岂愈发布了新的文献求助10
35秒前
36秒前
HH发布了新的文献求助10
37秒前
葵葵完成签到,获得积分10
38秒前
高大莺完成签到 ,获得积分10
40秒前
zzw发布了新的文献求助20
41秒前
幸福果汁完成签到,获得积分10
42秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
42秒前
谢谢谢谢谢谢谢谢完成签到 ,获得积分10
43秒前
Akim应助biofresh采纳,获得30
43秒前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Handbook of Industrial Diamonds.Vol2 1100
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038184
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3575908
关于积分的说明 11373872
捐赠科研通 3305715
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819255
邀请新用户注册赠送积分活动 892662
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815022