Moving object detection by multi-view geometric techniques from a single camera mounted robot

极线几何 计算机视觉 人工智能 计算机科学 像素 机器人 目标检测 约束(计算机辅助设计) 数学 图像(数学) 分割 几何学
作者
Abhijit Kundu,K. Madhava Krishna,Jayanthi Sivaswamy
出处
期刊:Intelligent Robots and Systems 被引量:114
标识
DOI:10.1109/iros.2009.5354227
摘要

The ability to detect, and track multiple moving objects like person and other robots, is an important prerequisite for mobile robots working in dynamic indoor environments. We approach this problem by detecting independently moving objects in image sequence from a monocular camera mounted on a robot. We use multi-view geometric constraints to classify a pixel as moving or static. The first constraint, we use, is the epipolar constraint which requires images of static points to lie on the corresponding epipolar lines in subsequent images. In the second constraint, we use the knowledge of the robot motion to estimate a bound in the position of image pixel along the epipolar line. This is capable of detecting moving objects followed by a moving camera in the same direction, a so-called degenerate configuration where the epipolar constraint fails. To classify the moving pixels robustly, a Bayesian framework is used to assign a probability that the pixel is stationary or dynamic based on the above geometric properties and the probabilities are updated when the pixels are tracked in subsequent images. The same framework also accounts for the error in estimation of camera motion. Successful and repeatable detection and pursuit of people and other moving objects in realtime with a monocular camera mounted on the Pioneer 3DX, in a cluttered environment confirms the efficacy of the method.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
量子星尘发布了新的文献求助10
1秒前
3秒前
xingyi完成签到,获得积分10
5秒前
6秒前
舒心的秋荷完成签到 ,获得积分10
9秒前
zz123发布了新的文献求助10
10秒前
liaomr完成签到 ,获得积分10
10秒前
粗犷的灵松完成签到,获得积分10
11秒前
吃小孩的妖怪完成签到 ,获得积分10
11秒前
ncuwzq完成签到,获得积分10
13秒前
yshj完成签到 ,获得积分10
14秒前
16秒前
净禅完成签到 ,获得积分10
18秒前
20秒前
迷人的寒风完成签到,获得积分10
21秒前
21秒前
water应助科研通管家采纳,获得10
22秒前
Lucas应助HHHAN采纳,获得10
24秒前
无情修杰完成签到 ,获得积分10
25秒前
小柒完成签到 ,获得积分10
27秒前
聪慧芷巧发布了新的文献求助10
28秒前
29秒前
33秒前
蓝意完成签到,获得积分0
34秒前
xiaohongmao完成签到,获得积分10
39秒前
42秒前
qweerrtt完成签到,获得积分10
49秒前
49秒前
与共发布了新的文献求助10
50秒前
carly完成签到 ,获得积分10
51秒前
颢懿完成签到 ,获得积分10
54秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
55秒前
57秒前
ljc完成签到 ,获得积分10
58秒前
Java完成签到,获得积分10
1分钟前
1分钟前
鲤鱼安青完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
dollarpuff完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Handbook of Industrial Diamonds.Vol2 1100
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038066
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3575779
关于积分的说明 11373801
捐赠科研通 3305584
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819239
邀请新用户注册赠送积分活动 892655
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815022