Reinforcement Learning-Based Tracking Control for a Three Mecanum Wheeled Mobile Robot

控制理论(社会学) 强化学习 计算机科学 滑倒 控制器(灌溉) 跟踪误差 移动机器人 跟踪(教育) 弹道 有界函数 欧拉角 机器人 人工智能 控制(管理) 控制工程 数学 工程类 天文 生物 物理 数学分析 教育学 心理学 农学 几何学
作者
Dianfeng Zhang,Guangcang Wang,Zhaojing Wu
出处
期刊:IEEE transactions on neural networks and learning systems [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:: 1-8 被引量:3
标识
DOI:10.1109/tnnls.2022.3185055
摘要

This brief investigates the robust optimal tracking control for a three Mecanum wheeled mobile robot (MWMR) with the external disturbance by the aid of online actor–critic synchronous learning algorithm. The Euler–Lagrange motion equation of MWMR subject to slipping is established by analyzing the structural characteristics of Mecanum wheels. Concatenating the tracking error with the desired trajectory, the tracking control problem is converted into a time-invariant optimal control problem of an augmented system. Then, an approximate optimal tracking controller is obtained by applying online actor–critic synchronous learning algorithm. With the help of Lyapunov-based analysis, the ultimately bounded tracking can be guaranteed. Finally, simulation results show the effectiveness of synchronous learning algorithm and approximate optimal tracking controller.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
coco完成签到,获得积分10
1秒前
lshao完成签到 ,获得积分10
2秒前
2秒前
zhou发布了新的文献求助30
3秒前
跋扈完成签到,获得积分10
5秒前
温柔翰发布了新的文献求助10
5秒前
5秒前
Jj发布了新的文献求助10
6秒前
ficus_min发布了新的文献求助10
6秒前
木子发布了新的文献求助10
7秒前
Galato发布了新的文献求助10
7秒前
寒冷哈密瓜完成签到 ,获得积分0
7秒前
大模型应助shen采纳,获得10
8秒前
123566完成签到,获得积分10
8秒前
hohn完成签到,获得积分10
8秒前
科研通AI2S应助bsn采纳,获得10
10秒前
LL发布了新的文献求助10
10秒前
张西西完成签到 ,获得积分10
11秒前
研友_ZAxj7n完成签到,获得积分20
13秒前
海上钢琴家完成签到,获得积分10
13秒前
日富一日完成签到,获得积分10
13秒前
大妙妙完成签到 ,获得积分10
13秒前
1111完成签到 ,获得积分10
14秒前
zhong完成签到,获得积分10
14秒前
Zsx完成签到,获得积分10
15秒前
16秒前
无辜念文完成签到,获得积分10
17秒前
Xx完成签到,获得积分10
18秒前
arcremnant完成签到,获得积分10
18秒前
星辰完成签到,获得积分10
18秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
19秒前
allenice完成签到,获得积分10
19秒前
20秒前
xwz2025发布了新的文献求助10
20秒前
21秒前
ficus_min完成签到,获得积分10
21秒前
大个应助zhaotuo采纳,获得10
22秒前
22秒前
疯子魔煞发布了新的文献求助10
23秒前
学术钟意完成签到,获得积分10
23秒前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
Research on Disturbance Rejection Control Algorithm for Aerial Operation Robots 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038446
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3576149
关于积分的说明 11374627
捐赠科研通 3305875
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819354
邀请新用户注册赠送积分活动 892680
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815048