Full and reduced models for the elastodynamics of fully flexible parallel robots

雅可比矩阵与行列式 笛卡尔坐标系 引力奇点 并联机械手 机器人 计算机科学 刚度 转化(遗传学) 惯性 拓扑(电路) 算法 控制理论(社会学) 数学 应用数学 人工智能 数学分析 几何学 工程类 控制(管理) 结构工程 生物化学 化学 物理 经典力学 组合数学 基因
作者
Alessandro Cammarata
出处
期刊:Mechanism and Machine Theory [Elsevier BV]
卷期号:151: 103895-103895 被引量:15
标识
DOI:10.1016/j.mechmachtheory.2020.103895
摘要

The elastodynamic analysis of parallel robots still has limitations related to the difficulty of including parts with several input/output nodes. This results in the impossibility of considering fully flexible parallel mechanisms and, therefore, most of the models proposed in the literature only consider flexible legs connected to a rigid moving platform. In this paper, the MSA/CMS-based formulation proposed in Cammarata et al. (2019)[1] is extended to full and reduced models able to describe the elastodynamic of fully flexible parallel robots. In the proposed models, all components can be modeled using different types of finite elements and multiple forces can be applied at multiple input nodes while displacements can be evaluated at several output nodes. Within this MSA/CMS framework, important applications concerning the Cartesian matrices and the direct singularities are investigated. In particular, a novel derivation of the Cartesian stiffness and inertia matrices for parallel robots is provided. The proposed method allows for obtaining consistent Cartesian matrices at different nodes of interest without redefining the transformation matrices typical of the Jacobian-based methods. Finally, the numerical results reveal that the direct singularities of the lower-mobility parallel robots can be also detected using an MSA-based formulation without using any Jacobian analysis.

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
朱成豪发布了新的文献求助10
2秒前
deallyxyz应助科研通管家采纳,获得10
2秒前
科目三应助科研通管家采纳,获得10
2秒前
大个应助科研通管家采纳,获得10
2秒前
比比谁的速度快应助曾珍采纳,获得50
2秒前
2秒前
予修应助科研通管家采纳,获得10
2秒前
搜集达人应助科研通管家采纳,获得10
2秒前
wanci应助科研通管家采纳,获得30
2秒前
2秒前
2秒前
吹雪完成签到,获得积分0
2秒前
美好的尔白完成签到,获得积分10
2秒前
O-M175完成签到,获得积分10
3秒前
Jasper应助hahaha123213123采纳,获得10
3秒前
可爱的函函应助天天向上采纳,获得10
4秒前
陈隆完成签到,获得积分10
8秒前
8秒前
高乾飞完成签到 ,获得积分10
9秒前
河大青椒完成签到,获得积分10
9秒前
丘比特应助动听的秋白采纳,获得10
10秒前
晒黑的雪碧完成签到,获得积分10
11秒前
yao chen完成签到,获得积分10
12秒前
catch完成签到,获得积分10
12秒前
Hrx完成签到,获得积分10
12秒前
哎呀哎呀25完成签到,获得积分10
13秒前
16秒前
Shark完成签到 ,获得积分10
16秒前
我要发财完成签到,获得积分10
17秒前
卡卡罗特完成签到,获得积分10
17秒前
17秒前
天天向上完成签到 ,获得积分10
18秒前
Xinxxx完成签到,获得积分10
18秒前
Echoheart完成签到,获得积分10
18秒前
Hrx发布了新的文献求助10
19秒前
我要发财发布了新的文献求助10
21秒前
WJing发布了新的文献求助10
22秒前
haonanchen完成签到,获得积分10
23秒前
彭于晏应助专注的白柏采纳,获得10
23秒前
99v587完成签到,获得积分10
24秒前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Handbook of Industrial Diamonds.Vol2 1100
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038368
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3576068
关于积分的说明 11374313
捐赠科研通 3305780
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819322
邀请新用户注册赠送积分活动 892672
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815029