A comparison of input shaping and time-optimal flexible-body control

输入整形 控制理论(社会学) 稳健性(进化) 振动 残余物 振动控制 计算机科学 最优控制 控制工程 振幅 瞬态响应 工程类 控制(管理) 算法 数学 声学 人工智能 数学优化 生物化学 化学 物理 电气工程 量子力学 基因
作者
William Singhose,Lucy Y. Pao
出处
期刊:Control Engineering Practice [Elsevier BV]
卷期号:5 (4): 459-467 被引量:72
标识
DOI:10.1016/s0967-0661(97)00025-7
摘要

Input shaping is a method of reducing residual vibrations in computer-controlled machines. Shaped command profiles are generated by convolving a sequence of impulses, an input shaper, with the desired command signal. The shaped command profile will move the system without residual vibration. The performance of several types of input shapers is compared to the time-optimal flexible-body control in terms of maneuver speed, amplitude of transient deflection, robustness to modeling errors, excitation of unmodeled high modes, and ease of implementation. To facilitate the comparison, time-optimal flexible-body control is treated as a special case of input shaping.
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