Robust vehicle lateral stabilisation via set-based methods for uncertain piecewise affine systems

控制理论(社会学) 车辆动力学 偏航 工程类 计算 分段 非线性系统 仿射变换 牵引(地质) 牵引力控制系统 汽车操纵 理论(学习稳定性) 控制器(灌溉) 控制工程 计算机科学 数学 控制(管理) 汽车工程 算法 机械工程 数学分析 农学 物理 量子力学 人工智能 纯数学 生物 机器学习
作者
Giovanni Filippo Palmieri,Miroslav Barić,Luigi Glielmo,Francesco Borrelli
出处
期刊:Vehicle System Dynamics [Taylor & Francis]
卷期号:50 (6): 861-882 被引量:23
标识
DOI:10.1080/00423114.2012.666353
摘要

The paper presents the design of a lateral stability controller for ground vehicles based on front steering and four wheels independent braking. The control objective is to track yaw rate and lateral velocity reference signals while avoiding front and rear wheel traction force saturation. Control design is based on an approximate piecewise-affine nonlinear dynamical model of the vehicle. Vehicle longitudinal velocity and drivers steering input are modelled as measured disturbances taking values in a compact set. A time-optimal control strategy which ensures convergence into a maximal robust control invariant (RCI) set is proposed. This paper presents the uncertain model, the RCI computation, and the control algorithm. Experimental tests at high-speed on ice with aggressive driver manoeuvres show the effectiveness of the proposed scheme.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
小冰发布了新的文献求助10
1秒前
1秒前
ding应助August采纳,获得10
4秒前
废式脂肪发布了新的文献求助10
7秒前
义气谷兰发布了新的文献求助10
7秒前
7秒前
9秒前
小冰完成签到,获得积分10
9秒前
10秒前
CodeCraft应助shen采纳,获得30
11秒前
12秒前
自觉向秋发布了新的文献求助10
13秒前
自然的汉堡完成签到,获得积分10
14秒前
雪霓裳完成签到 ,获得积分10
14秒前
15秒前
好可一发布了新的文献求助10
15秒前
16秒前
17秒前
18秒前
完美世界应助lili采纳,获得10
18秒前
小豆豆应助楼楼楼采纳,获得30
20秒前
ping发布了新的文献求助10
20秒前
Hodlumm发布了新的文献求助10
23秒前
有趣的灵魂完成签到,获得积分10
26秒前
今后应助shen采纳,获得10
27秒前
桐桐应助科研通管家采纳,获得10
28秒前
爆米花应助科研通管家采纳,获得10
28秒前
李健应助科研通管家采纳,获得10
29秒前
Akim应助科研通管家采纳,获得10
29秒前
29秒前
星辰大海应助科研通管家采纳,获得10
29秒前
烟花应助科研通管家采纳,获得10
29秒前
科研通AI2S应助科研通管家采纳,获得10
29秒前
Ava应助科研通管家采纳,获得10
29秒前
Jasper应助科研通管家采纳,获得10
29秒前
Hello应助科研通管家采纳,获得10
29秒前
SciGPT应助科研通管家采纳,获得10
30秒前
30秒前
30秒前
30秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 700
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3976418
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3520512
关于积分的说明 11203586
捐赠科研通 3257127
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1798594
邀请新用户注册赠送积分活动 877804
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 806523