亲爱的研友该休息了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整地填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!身体可是革命的本钱,早点休息,好梦!

Indirect adaptive robust control of nonlinear systems with time‐varying parameters in a strict feedback form

控制理论(社会学) 反推 控制器(灌溉) 非线性系统 自适应控制 鲁棒控制 标识符 计算机科学 数学 上下界 控制(管理) 量子力学 生物 物理 数学分析 人工智能 程序设计语言 农学
作者
Jinbo Wu,Jiafeng Zhao,Donglai Wu
出处
期刊:International Journal of Robust and Nonlinear Control [Wiley]
卷期号:28 (13): 3835-3851 被引量:37
标识
DOI:10.1002/rnc.4107
摘要

Summary Without any prior knowledge of the physical bounds of unknown parameters and uncertain nonlinearities, an indirect adaptive robust controller is constructed for uncertain nonlinear time‐varying systems in a strict‐feedback form. Firstly, an adaptive strong robust controller is derived based on the command filtered adaptive backstepping approach. This controller not only can guarantee the boundedness of the closed‐loop system signals in the presence of time‐varying (TV) parameters and uncertain nonlinearities but also obviate the need to compute analytic derivatives of virtual control functions. Thus, the problem of “explosion of terms” in the standard adaptive backstepping technique is avoided. Through introduction of a simple adaptation law on the upper bound of uncertainties, a smooth robust control term is used to realize the disturbance attenuation. Afterwards, based on the nonlinear X‐swapping techniques, a modular approach in which the controller and the identifier can be designed separately is exploited. A novel algorithm is proposed to estimate the TV parameters accurately. By adopting the variation trend of the covariance matrix as an indicator of the driving signals' persistent excitation level, this online parameter estimation law is switched between a modified least‐squares algorithm and a gradient algorithm based on fixed σ ‐modification. Finally, a series of properties on the asymptotic stability and the global uniform ultimate boundedness of the closed‐loop system is established. Simulation results verify the effectiveness of the suggested method.

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
Plum22发布了新的文献求助10
22秒前
40秒前
啊哦额发布了新的文献求助10
46秒前
54秒前
qq发布了新的文献求助10
57秒前
Akitten完成签到,获得积分10
1分钟前
科研通AI2S应助科研通管家采纳,获得10
1分钟前
GingerF应助科研通管家采纳,获得10
1分钟前
GingerF应助科研通管家采纳,获得20
1分钟前
GingerF应助科研通管家采纳,获得10
1分钟前
酷波er应助科研通管家采纳,获得10
1分钟前
MchemG应助科研通管家采纳,获得30
1分钟前
大胆梦容关注了科研通微信公众号
1分钟前
Xw关闭了Xw文献求助
1分钟前
Plum22驳回了Lucas应助
1分钟前
李健的粉丝团团长应助kohu采纳,获得10
2分钟前
qq完成签到,获得积分10
2分钟前
思源应助Akitten采纳,获得30
2分钟前
2分钟前
2分钟前
童大大发布了新的文献求助10
2分钟前
淡漠发布了新的文献求助10
2分钟前
廖庭毅完成签到,获得积分20
2分钟前
汉堡包应助wen采纳,获得10
2分钟前
秋天完成签到,获得积分10
3分钟前
汉堡包应助科研通管家采纳,获得10
3分钟前
3分钟前
3分钟前
NexusExplorer应助Luo采纳,获得10
3分钟前
3分钟前
Luo发布了新的文献求助10
3分钟前
wintersss完成签到,获得积分10
3分钟前
3分钟前
Plum22发布了新的文献求助20
3分钟前
廖庭毅发布了新的文献求助10
3分钟前
3分钟前
4分钟前
山是山三十三完成签到 ,获得积分10
4分钟前
核桃发布了新的文献求助10
5分钟前
斯文败类应助科研通管家采纳,获得10
5分钟前
高分求助中
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 350
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 320
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3990105
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3532119
关于积分的说明 11256456
捐赠科研通 3271016
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1805171
邀请新用户注册赠送积分活动 882288
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 809228