Implementation of cable-driven waist rehabilitation robotic system using fractional-order controller

控制器(灌溉) 整数(计算机科学) 函数逼近 传递函数 近似理论 数值分析 控制理论(社会学) 近似算法 计算机科学 数学 数学优化 工程类 人工神经网络 控制(管理) 数学分析 人工智能 电气工程 程序设计语言 生物 农学
作者
Yuan Li,Bin Zi,Zhi Sun,Bin Zhou,Huafeng Ding
出处
期刊:Mechanism and Machine Theory [Elsevier BV]
卷期号:190: 105460-105460 被引量:5
标识
DOI:10.1016/j.mechmachtheory.2023.105460
摘要

This paper presents the design and implementation of a fractional-order controller for a cable-driven waist rehabilitation robotic system (CDWRRS) based on an improved Oustaloup numerical approximation method. First, the mechanical structure and hardware design of the CDWRRS are established based on the demands of waist rehabilitation training. Next, a fractional-order controller is designed and implemented. The function of the proposed controller is realised using integer-order systems for approximation. Additionally, an improved numerical approximation method is proposed based on the Oustaloup numerical approximation method. In the Oustaloup method, the zeros and poles of the integer-order transfer functions are different, and the approximation errors near the endpoints of the frequency range are not considered. To address these problems, the proposed numerical approximation method improves the approximation accuracy and reduces the calculation cost. Finally, numerical examples and experimental results are presented to verify the feasibility and effectiveness of the improved Oustaloup numerical approximation method and the designed fractional-order controller for the developed CDWRRS.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
刚刚
1秒前
wanci应助zixuanzhong采纳,获得10
1秒前
MrTStar发布了新的文献求助10
2秒前
小刘医生完成签到,获得积分10
3秒前
loski发布了新的文献求助10
3秒前
3秒前
高高菠萝完成签到 ,获得积分10
4秒前
卡卡西完成签到,获得积分10
4秒前
mark发布了新的文献求助10
5秒前
7秒前
传奇3应助Xw采纳,获得10
8秒前
9秒前
9秒前
别闹闹发布了新的文献求助10
12秒前
幸运星发布了新的文献求助10
12秒前
CipherSage应助mark采纳,获得10
14秒前
pluto应助从容的香菇采纳,获得10
14秒前
科研通AI5应助cccyq采纳,获得10
15秒前
科研狗完成签到,获得积分10
17秒前
英俊的铭应助gs19960828采纳,获得10
18秒前
MrTStar完成签到 ,获得积分10
20秒前
淡定的惜完成签到,获得积分20
23秒前
完美世界应助fengliurencai采纳,获得10
28秒前
思源应助大面包采纳,获得10
29秒前
sandra完成签到 ,获得积分10
30秒前
iris601完成签到,获得积分10
32秒前
时笙发布了新的文献求助30
34秒前
温柔的迎荷完成签到,获得积分10
36秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
38秒前
39秒前
39秒前
传奇3应助快乐一江采纳,获得10
40秒前
传统的纸飞机完成签到 ,获得积分10
40秒前
40秒前
40秒前
王子安应助lilila666采纳,获得10
42秒前
大面包发布了新的文献求助10
43秒前
情怀应助漫山采纳,获得10
44秒前
zzz完成签到,获得积分10
45秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
‘Unruly’ Children: Historical Fieldnotes and Learning Morality in a Taiwan Village (New Departures in Anthropology) 400
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 350
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 320
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3989406
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3531522
关于积分的说明 11254187
捐赠科研通 3270174
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1804901
邀请新用户注册赠送积分活动 882105
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 809174