CasFormer: Cascaded Transformer Based on Dynamic Voxel Pyramid for 3D Object Detection from Point Clouds

计算机科学 点云 人工智能 目标检测 体素 变压器 计算机视觉 级联 棱锥(几何) 模式识别(心理学) 电压 数学 化学 物理 几何学 色谱法 量子力学
作者
Xinglong Li,Xiaowei Zhang
出处
期刊:Lecture Notes in Computer Science 卷期号:: 299-311
标识
DOI:10.1007/978-981-99-8435-0_24
摘要

Recently, Transformers have been widely applied in 3-D object detection to model global contextual relationships in point cloud collections or for proposal refinement. However, the structural information in 3-D point clouds, especially to the distant and small objects is often incomplete, leading to difficulties in accurate detection using these methods. To address this issue, we propose a Cascaded Transformer based on Dynamic Voxel Pyramid (called CasFormer) for 3-D object detection from LiDAR point clouds. Specifically, we dynamically spread relevant features from the voxel pyramid based on the sparsity of each region of interest (RoI), capturing more rich semantic information for structurally incomplete objects. Furthermore, a cross-stage attention mechanism is employed to cascade the refined results of the Transformer in stage by stage, as well as to improve the training convergence of transformer. Extensive experiments demonstrate that our CasFormer achieves progressive performance in KITTI Dataset and Waymo Open Dataset. Compared to CT3D, our method outperforms it by 1.12% and 1.27% in the moderate and hard levels of car detection, respectively, on the KITTI online 3-D object detection leaderboard.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
迷途的小牛完成签到,获得积分10
刚刚
量子星尘发布了新的文献求助10
1秒前
Albert完成签到,获得积分10
1秒前
予安发布了新的文献求助10
1秒前
给我一支西地兰完成签到,获得积分10
3秒前
Rondab应助LJL采纳,获得10
3秒前
4秒前
4秒前
5秒前
烟花应助想发SCI采纳,获得10
6秒前
6秒前
7秒前
7秒前
Felix给Felix的求助进行了留言
8秒前
林子青发布了新的文献求助10
8秒前
禾苗完成签到,获得积分10
8秒前
万能图书馆应助豆豆采纳,获得10
8秒前
9秒前
9秒前
9秒前
韩涵完成签到 ,获得积分10
10秒前
小巧亦竹完成签到,获得积分10
10秒前
无情心情完成签到 ,获得积分10
11秒前
bo发布了新的文献求助10
11秒前
李爱国应助等等采纳,获得10
11秒前
单薄绮露发布了新的文献求助10
11秒前
NexusExplorer应助Chambray采纳,获得10
11秒前
11秒前
SciGPT应助nanjiren采纳,获得10
12秒前
13秒前
13秒前
wor完成签到,获得积分10
14秒前
tylscxf完成签到,获得积分10
15秒前
15秒前
15秒前
17秒前
SciGPT应助wor采纳,获得10
17秒前
18秒前
打打应助科研通管家采纳,获得10
18秒前
SYLH应助科研通管家采纳,获得10
18秒前
高分求助中
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 700
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
Effective Learning and Mental Wellbeing 300
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3974797
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3519250
关于积分的说明 11197623
捐赠科研通 3255405
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1797769
邀请新用户注册赠送积分活动 877156
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 806202