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Improved value iteration for nonlinear tracking control with accelerated learning

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作者
Ding Wang,Yuan Wang,Mingming Ha,Jin Ren,Junfei Qiao
出处
期刊:International Journal of Robust and Nonlinear Control [Wiley]
卷期号:34 (6): 4112-4131
标识
DOI:10.1002/rnc.7183
摘要

Abstract In this article, an adaptive critic scheme with a novel performance index function is developed to solve the tracking control problem, which eliminates the tracking error and possesses the adjustable convergence rate in the offline learning process. Under some conditions, the convergence and monotonicity of the accelerated value function sequence can be guaranteed. Combining the advantages of the adjustable and general value iteration schemes, an integrated algorithm is proposed with a fast guaranteed convergence, which involves two stages, namely the acceleration stage and the convergence stage. Moreover, an effective approach is given to adaptively determine the acceleration interval. With this operation, the fast convergence of the new value iteration scheme can be fully utilized. Finally, compared with the general value iteration, the numerical results are presented to verify the fast convergence and the tracking performance of the developed adaptive critic design.
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