Observer-based free-will arbitrary time sliding mode control for uncertain robotic manipulators

控制理论(社会学) 沉降时间 观察员(物理) 滑模控制 李雅普诺夫函数 计算机科学 Lyapunov稳定性 机械手 趋同(经济学) 理论(学习稳定性) 控制工程 工程类 控制(管理) 非线性系统 人工智能 机器学习 物理 阶跃响应 经济 量子力学 经济增长
作者
Huayang Sai,Zhenbang Xu,Tianyu Han,Xiaoming Wang,Hang Li
出处
期刊:Journal of Vibration and Control [SAGE]
卷期号:29 (23-24): 5574-5585 被引量:4
标识
DOI:10.1177/10775463221138327
摘要

This paper studies a free-will arbitrary time sliding mode control (FATSMC) based on the predefined-time sliding mode observer (PTSMO) for tracking control of robotic manipulators. First, a PTSMO is constructed to estimate the coupled uncertainty of the robotic manipulator system in a preset time. Then, a FATSMC scheme is proposed to realize the free-will arbitrary time tracking control for uncertain robotic manipulators and preset the upper bound on the settling time in the reaching phase. The proposed control strategy has high tracking accuracy and smooth control torque, while the convergence time of the system is nonconservative. The stability of the FATSMC and the PTSMO are rigorously demonstrated using the Lyapunov stability theory. Finally, a three-degree-of-freedom uncertain manipulator is utilized for numerical simulation. The effectiveness and superiority of the proposed control strategy are demonstrated by comparing it with several control strategies.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
刚刚
昴星引路完成签到 ,获得积分10
1秒前
一年级完成签到,获得积分10
1秒前
2秒前
2秒前
2秒前
Miraitowa发布了新的文献求助10
2秒前
蝶舞天涯完成签到,获得积分10
4秒前
于婷苇完成签到,获得积分10
4秒前
缘分完成签到,获得积分10
4秒前
鲍复天完成签到,获得积分10
4秒前
4秒前
4秒前
5秒前
赘婿应助ily.采纳,获得10
5秒前
kkk完成签到,获得积分10
6秒前
6秒前
6秒前
小嘎完成签到 ,获得积分10
6秒前
8秒前
含蓄元冬完成签到 ,获得积分10
9秒前
于婷苇发布了新的文献求助10
9秒前
鹅米豆腐发布了新的文献求助10
10秒前
10秒前
咔什么嚓完成签到,获得积分10
11秒前
Zippon发布了新的文献求助10
12秒前
kxy完成签到,获得积分10
13秒前
果果发布了新的文献求助50
13秒前
simiger发布了新的文献求助10
14秒前
13gly完成签到,获得积分10
15秒前
芋泥波波完成签到,获得积分10
15秒前
柚子完成签到,获得积分10
15秒前
sissiarno应助暮霭沉沉采纳,获得100
15秒前
阳佟念真完成签到,获得积分10
15秒前
奋斗的绿海完成签到,获得积分10
15秒前
15秒前
大模型应助科研通管家采纳,获得10
15秒前
洪艳完成签到,获得积分10
15秒前
子车茗应助科研通管家采纳,获得30
16秒前
无花果应助科研通管家采纳,获得30
16秒前
高分求助中
Licensing Deals in Pharmaceuticals 2019-2024 3000
Cognitive Paradigms in Knowledge Organisation 2000
Effect of reactor temperature on FCC yield 2000
Introduction to Spectroscopic Ellipsometry of Thin Film Materials Instrumentation, Data Analysis, and Applications 1200
How Maoism Was Made: Reconstructing China, 1949-1965 800
Medical technology industry in China 600
Shining Light on the Dark Side of Personality 400
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3311457
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2944239
关于积分的说明 8518079
捐赠科研通 2619580
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1432472
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 664671
邀请新用户注册赠送积分活动 649869