An Adaptive Fuzzy Observer Based Delay Compensator for Time Delayed Bilateral Teleoperation Systems

遥操作 控制理论(社会学) 补偿(心理学) 计算机科学 模糊逻辑 观察员(物理) 模糊控制系统 机器人 控制工程 工程类 控制(管理) 人工智能 精神分析 心理学 量子力学 物理
作者
Linping Chan,Qingqing Huang,Ping Wang,Yan Han
标识
DOI:10.1109/icmerr54363.2021.9680867
摘要

This paper presents a novel time delay-compensation method for delayed teleoperation systems based on the concept of network disturbance (ND) and an adaptive fuzzy observer. Firstly, a new adaptive fuzzy observer is developed to estimate the robot states, linearize the robot dynamics as well as eliminate model uncertainty and unknown disturbances. With the linearized robot model, a network disturbance observer is then proposed to estimate the ND by lumping all undesired effects caused by time delay into the ND. Furthermore, the proposed delay compensator is applied to a 4 channel time delayed bilateral control system to deal with the communication delay issue. The effectiveness of the proposed method is demonstrated through experiment study.
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