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GMR-RRT*: Sampling-Based Path Planning Using Gaussian Mixture Regression

计算机科学 采样(信号处理) 统计 回归 高斯分布 数学 电信 量子力学 探测器 物理
作者
Jiankun Wang,Tingguang Li,Baopu Li,Max Q.‐H. Meng
出处
期刊:IEEE transactions on intelligent vehicles [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:7 (3): 690-700 被引量:53
标识
DOI:10.1109/tiv.2022.3150748
摘要

Mobile robot autonomous path planning is an essential factor for its wide deployment in real-world applications. Conventional sampling-based algorithms have gained tremendous success in the path planning field, but they usually take much time to find the optimal solution so that the planning quality (evaluated with time cost and path length) cannot be guaranteed. In this paper, based on Gaussian Mixture Regression (GMR) and the family of Rapidly-exploring Random Tree (RRT) schemes, we propose the GMR-RRT* algorithm to achieve fast path planning for mobile robots. The proposed GMR-RRT* consists of learning navigation behaviors from human demonstrations and planning a high-quality path for the robot. Using the GMR, the key features of human demonstrations are captured to form a probability density distribution of the human trajectory in the current environment. This distribution is further utilized to guide the RRT scheme's sampling process to generate a feasible path in the current environment quickly. We test the proposed GMR-RRT* in different environments, comparing it with three state-of-the-art sampling-based algorithms. The experimental results demonstrate that the GMR-RRT* algorithm can achieve better performance in terms of time cost, memory usage, and path length.
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