Scaling up the Formation of Agents With Heterogeneous Sensing: Mixed Distance and Bearing-Only

缩放比例 方位(导航) 计算机科学 统计物理学 数学 人工智能 物理 几何学
作者
J Chen,Bayu Jayawardhana,Héctor García de Marina
出处
期刊:IEEE Transactions on Automatic Control [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:69 (11): 8011-8017 被引量:1
标识
DOI:10.1109/tac.2024.3404708
摘要

Unlike the case with identical neighboring agents whose actions are mirrored, the problem of distributed formation control design with heterogeneous sensing is not straightforward. This paper considers the problem of distributed formation control where each agent can only control distances or bearings with its neighbors. We firstly develop a rigidity theory with heterogeneous sensing to ensure that the desired shape is well-posed. Secondly, we propose an iterative method that allows us to scale up the number of agents with heterogeneous sensing. Finally, we show the effectiveness of our method by numerical simulation.
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