Research on Modeling and Coordinated Driving Control for Wheeled Mobile Robot on Complex Terrain

地形 移动机器人 机器人 软着陆 控制器(灌溉) 运动学 计算机科学 模拟 航空航天工程 工程类 人工智能 地理 物理 地图学 经典力学 生物 农学 经济 宏观经济学
作者
Pingshu Ge,Ronghui Zhang,Ruiliang Zhang,Xiu Chun Zhao,Tao Liu
出处
期刊:Key Engineering Materials 卷期号:621: 505-512
标识
DOI:10.4028/www.scientific.net/kem.621.505
摘要

Lunar rover is a special kind of wheeled mobile robot for deep space exploration mission. On the moon, the soft weathered layers, as well as different sizes of rocks and craters, are distributed disorderly and unsystematically. Facing such kinds of complex environments and terrains, the mobility and terrain trafficability performance of the lunar rover will be threatened to a certain extent. The SpaceDyn toolbox is adopted to build the six-wheeled lunar rover kinematics relation and to calculate the kinetic parameters. Then the lunar rover dynamics model can be achieved. The wheel-soil interaction model on soft terrain is established based on terramechanics theory. Finally, the coordinated driving controller for the six-wheeled lunar rover on complex soft terrain is designed according to the above model. Numerical calculation and computer simulations are performed to verify the performance of the designed controller on soft terrain. Results indicate that the lunar rover has a better coordination driving control ability when using the designed controller, which may provide a reference for motion control of other kinds of wheeled mobile robot.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
aqaqaqa完成签到,获得积分10
刚刚
Tsui发布了新的文献求助10
刚刚
mumu发布了新的文献求助10
1秒前
2秒前
XJ发布了新的文献求助10
4秒前
活力青筠完成签到,获得积分10
4秒前
张凌霄完成签到,获得积分10
4秒前
shinn发布了新的文献求助10
5秒前
5秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
5秒前
元g完成签到,获得积分20
5秒前
6秒前
喝酸奶不舔盖完成签到 ,获得积分10
6秒前
乐乐应助Chen采纳,获得10
6秒前
在水一方应助迷人芙蓉采纳,获得10
8秒前
ssstuck发布了新的文献求助10
9秒前
bingshuaizhao发布了新的文献求助10
9秒前
无问西东完成签到 ,获得积分10
10秒前
Owen应助科研通管家采纳,获得10
11秒前
Akim应助科研通管家采纳,获得10
11秒前
柯一一应助科研通管家采纳,获得10
11秒前
852应助科研通管家采纳,获得10
12秒前
酷波er应助科研通管家采纳,获得10
12秒前
12秒前
大模型应助科研通管家采纳,获得10
12秒前
12秒前
12秒前
12秒前
CipherSage应助科研通管家采纳,获得10
12秒前
12秒前
12秒前
柯一一应助科研通管家采纳,获得10
12秒前
hzl发布了新的文献求助10
12秒前
15秒前
16秒前
乐乐应助刻苦的晓槐采纳,获得10
17秒前
思源应助grace采纳,获得10
18秒前
20秒前
大模型应助元g采纳,获得10
20秒前
充电宝应助lei029采纳,获得10
21秒前
高分求助中
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 700
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
Effective Learning and Mental Wellbeing 300
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3975339
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3519670
关于积分的说明 11199199
捐赠科研通 3256002
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1798043
邀请新用户注册赠送积分活动 877386
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 806305