Novel Bending and Helical Extensile/Contractile Pneumatic Artificial Muscles Inspired by Elephant Trunk

软机器人 气动人工肌肉 人工肌肉 扭转(腹足类) 弯曲 曲率 运动学 结构工程 执行机构 材料科学 屈曲 机械工程 计算机科学 工程类 解剖 物理 人工智能 几何学 经典力学 数学 医学
作者
Qinghua Guan,Jian Sun,Yanju Liu,Norman M. Wereley,Jinsong Leng
出处
期刊:Soft robotics [Mary Ann Liebert]
卷期号:7 (5): 597-614 被引量:87
标识
DOI:10.1089/soro.2019.0079
摘要

Pneumatic artificial muscles (PAMs) are an extensively investigated type of soft actuator. However, the PAM motions have been limited somewhat to uniaxial contraction and extension, restraining the development of PAMs. Given the current strong interest in soft robotics, PAMs have been gaining renewed attention due to their excellent compliance and ease of fabrication. Herein, under the inspiration of the elephant trunk, a family of bending and helical extensile PAMs (HE-PAMs)/helical contractile PAMs (HC-PAMs) was proposed and analyzed. Through both experiment and analysis, a model of generalized bending behavior of PAMs was built and developed to investigate the properties of axial, bending, and helical PAMs in the same theoretical framework. The topological equivalence and bifurcation were found in the analysis and utilized to explain the behaviors of these different PAMs. Meanwhile, a coupled constant curvature and torsion kinematics model was proposed to depict the motion of PAMs more accurately and conveniently. Moreover, a soft tandem manipulator consisting of bending and helical PAMs was proposed to demonstrate their attractive potential.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
852应助疯狂的皮卡丘采纳,获得10
刚刚
刚刚
Irving发布了新的文献求助10
刚刚
柔弱的恋风完成签到 ,获得积分10
刚刚
Murray发布了新的文献求助10
刚刚
劈里啪啦滴毛毛完成签到 ,获得积分10
1秒前
郦稀完成签到 ,获得积分10
1秒前
1秒前
科目三应助学呀学采纳,获得10
1秒前
2秒前
我是老大应助尘野采纳,获得10
2秒前
郑石发布了新的文献求助10
2秒前
2秒前
Avery完成签到 ,获得积分10
2秒前
穆千完成签到,获得积分20
2秒前
纯真映寒发布了新的文献求助10
2秒前
科研通AI2S应助lijinyu采纳,获得10
3秒前
3秒前
大方谷梦完成签到 ,获得积分10
4秒前
hz完成签到,获得积分20
4秒前
4秒前
小二郎应助waa采纳,获得10
4秒前
嘟嘟发布了新的文献求助10
4秒前
5秒前
荼蘼发布了新的文献求助10
6秒前
liangchenglyu完成签到,获得积分20
6秒前
llya发布了新的文献求助10
7秒前
7秒前
xingyi完成签到,获得积分10
7秒前
夏日天空完成签到,获得积分10
8秒前
8秒前
郑石完成签到,获得积分10
8秒前
xiaoran发布了新的文献求助10
8秒前
9秒前
正直虔完成签到,获得积分10
9秒前
深情安青应助Chen采纳,获得10
11秒前
Morch2021发布了新的文献求助20
11秒前
冰勾板勾发布了新的文献求助10
11秒前
11秒前
12秒前
高分求助中
Sustainability in Tides Chemistry 2000
Microlepidoptera Palaearctica, Volumes 1 and 3 - 13 (12-Volume Set) [German] 1122
Дружба 友好报 (1957-1958) 1000
The Data Economy: Tools and Applications 1000
Mantiden - Faszinierende Lauerjäger – Buch gebraucht kaufen 700
PraxisRatgeber Mantiden., faszinierende Lauerjäger. – Buch gebraucht kaufe 700
A Dissection Guide & Atlas to the Rabbit 600
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3101389
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2752795
关于积分的说明 7621022
捐赠科研通 2405111
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1276127
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 616705
版权声明 599058