Novel Bending and Helical Extensile/Contractile Pneumatic Artificial Muscles Inspired by Elephant Trunk

软机器人 气动人工肌肉 人工肌肉 扭转(腹足类) 弯曲 曲率 运动学 结构工程 执行机构 材料科学 屈曲 机械工程 计算机科学 工程类 解剖 物理 人工智能 几何学 经典力学 数学 医学
作者
Qinghua Guan,Jian Sun,Yanju Liu,Norman M. Wereley,Jinsong Leng
出处
期刊:Soft robotics [Mary Ann Liebert]
卷期号:7 (5): 597-614 被引量:113
标识
DOI:10.1089/soro.2019.0079
摘要

Pneumatic artificial muscles (PAMs) are an extensively investigated type of soft actuator. However, the PAM motions have been limited somewhat to uniaxial contraction and extension, restraining the development of PAMs. Given the current strong interest in soft robotics, PAMs have been gaining renewed attention due to their excellent compliance and ease of fabrication. Herein, under the inspiration of the elephant trunk, a family of bending and helical extensile PAMs (HE-PAMs)/helical contractile PAMs (HC-PAMs) was proposed and analyzed. Through both experiment and analysis, a model of generalized bending behavior of PAMs was built and developed to investigate the properties of axial, bending, and helical PAMs in the same theoretical framework. The topological equivalence and bifurcation were found in the analysis and utilized to explain the behaviors of these different PAMs. Meanwhile, a coupled constant curvature and torsion kinematics model was proposed to depict the motion of PAMs more accurately and conveniently. Moreover, a soft tandem manipulator consisting of bending and helical PAMs was proposed to demonstrate their attractive potential.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
岁岁完成签到 ,获得积分10
2秒前
3秒前
阳光明媚发布了新的文献求助10
3秒前
4秒前
神明完成签到,获得积分10
5秒前
热心枕头完成签到,获得积分10
6秒前
年轻千愁完成签到 ,获得积分10
8秒前
文艺的平松完成签到,获得积分10
8秒前
刘晓倩发布了新的文献求助10
10秒前
11秒前
田様应助伊洛采纳,获得30
13秒前
明明完成签到 ,获得积分10
13秒前
Draeck完成签到,获得积分10
14秒前
奋斗天德发布了新的文献求助10
15秒前
17秒前
俊逸的曼岚完成签到,获得积分10
18秒前
18秒前
羊青丝发布了新的文献求助10
23秒前
田様应助刘晓倩采纳,获得10
27秒前
tianshuai完成签到,获得积分10
27秒前
龙龙完成签到 ,获得积分10
31秒前
爱笑的万天完成签到,获得积分10
32秒前
32秒前
伟立完成签到,获得积分20
34秒前
ick558完成签到,获得积分10
35秒前
37秒前
Draeck发布了新的文献求助10
37秒前
鱼鱼完成签到 ,获得积分10
38秒前
40秒前
单纯面包发布了新的文献求助10
41秒前
djl1n完成签到,获得积分10
43秒前
ww发布了新的文献求助10
49秒前
星辰大海应助calm采纳,获得10
50秒前
yyy完成签到 ,获得积分10
53秒前
开心发布了新的文献求助10
54秒前
刘雪松关注了科研通微信公众号
54秒前
57秒前
57秒前
缓慢白曼完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
高分求助中
Sustainability in Tides Chemistry 2800
Kinetics of the Esterification Between 2-[(4-hydroxybutoxy)carbonyl] Benzoic Acid with 1,4-Butanediol: Tetrabutyl Orthotitanate as Catalyst 1000
The Young builders of New china : the visit of the delegation of the WFDY to the Chinese People's Republic 1000
Rechtsphilosophie 1000
Bayesian Models of Cognition:Reverse Engineering the Mind 888
Handbook of Qualitative Cross-Cultural Research Methods 600
Very-high-order BVD Schemes Using β-variable THINC Method 568
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3137545
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2788520
关于积分的说明 7787226
捐赠科研通 2444861
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1300083
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 625796
版权声明 601023