Stiffness Oriented Tension Distribution Algorithm for Cable-Driven Parallel Robots

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作者
Etienne Picard,Stéphane Caro,Franck Plestan,Fabien Claveau
出处
期刊:Springer proceedings in advanced robotics 卷期号:: 209-217 被引量:5
标识
DOI:10.1007/978-3-030-50975-0_26
摘要

A novel criterion is introduced in this paper to determine the set of cable tensions for Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) with the aim of maximizing the robot stiffness along a specific direction. Based on the feasible polygon of the CDPR and its stiffness matrix, an algorithm selects the set of admissible cable tensions leading to the smallest moving-platform displacement, the moving-platform being subject to an external wrench. The proposed tension distribution is implemented in a control scheme and experimented on a fully-constrained CDPR for a window cleaning application.
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