亲爱的研友该休息了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整地填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!身体可是革命的本钱,早点休息,好梦!

An efficient neural network approach to dynamic robot motion planning

人工神经网络 工作区 计算机科学 机器人 运动规划 Lyapunov稳定性 人工智能 运动(物理) 理论(学习稳定性) 移动机器人 碰撞 机器学习 控制(管理) 计算机安全
作者
Simon X. Yang,Max Q.‐H. Meng
出处
期刊:Neural Networks [Elsevier BV]
卷期号:13 (2): 143-148 被引量:233
标识
DOI:10.1016/s0893-6080(99)00103-3
摘要

In this paper, a biologically inspired neural network approach to real-time collision-free motion planning of mobile robots or robot manipulators in a nonstationary environment is proposed. Each neuron in the topologically organized neural network has only local connections, whose neural dynamics is characterized by a shunting equation. Thus the computational complexity linearly depends on the neural network size. The real-time robot motion is planned through the dynamic activity landscape of the neural network without any prior knowledge of the dynamic environment, without explicitly searching over the free workspace or the collision paths, and without any learning procedures. Therefore it is computationally efficient. The global stability of the neural network is guaranteed by qualitative analysis and the Lyapunov stability theory. The effectiveness and efficiency of the proposed approach are demonstrated through simulation studies.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1秒前
chi完成签到 ,获得积分10
4秒前
我是老大应助wuran采纳,获得10
5秒前
核桃发布了新的文献求助10
5秒前
别来无恙完成签到 ,获得积分10
6秒前
6秒前
吴玉婷完成签到,获得积分20
9秒前
博慧发布了新的文献求助10
13秒前
tianya完成签到,获得积分10
13秒前
能干的台灯完成签到,获得积分10
16秒前
31秒前
Lucas应助科研通管家采纳,获得10
31秒前
ly完成签到,获得积分10
32秒前
47秒前
在水一方应助和和和采纳,获得10
50秒前
wuran发布了新的文献求助10
51秒前
AiQi完成签到 ,获得积分10
58秒前
1分钟前
博慧完成签到,获得积分10
1分钟前
wanci应助ly采纳,获得10
1分钟前
最最最发布了新的文献求助10
1分钟前
1分钟前
H_C发布了新的文献求助20
1分钟前
利好完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
传奇3应助简单山水采纳,获得10
1分钟前
和和和发布了新的文献求助10
1分钟前
ly发布了新的文献求助10
1分钟前
Wei完成签到 ,获得积分10
1分钟前
稻子完成签到 ,获得积分10
1分钟前
wanci应助ly采纳,获得10
1分钟前
和和和完成签到,获得积分10
1分钟前
小蘑菇应助iiii采纳,获得50
1分钟前
2分钟前
简单山水发布了新的文献求助10
2分钟前
2分钟前
灵感大王喵完成签到 ,获得积分10
2分钟前
2分钟前
2分钟前
iiii发布了新的文献求助50
2分钟前
高分求助中
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 350
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 320
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3990015
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3532077
关于积分的说明 11256227
捐赠科研通 3270933
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1805139
邀请新用户注册赠送积分活动 882270
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 809228