已入深夜,您辛苦了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整地填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!祝你早点完成任务,早点休息,好梦!

A Force Sensing-based Pneumatics for Robotic Surgery using Neural Network

气动学 气缸 人工神经网络 圆柱 计算机科学 液压缸 压缩性 触觉传感器 触觉技术 机器人 模拟 气动人工肌肉 MATLAB语言 人工智能 控制工程 机械工程 工程类 执行机构 人工肌肉 航空航天工程 操作系统
作者
Hisami Takeishi,Renann G. Baldovino,Nilo T. Bugtai,Elmer P. Dadios
标识
DOI:10.1109/hnicem.2018.8666235
摘要

Nowadays, the use of minimally invasive surgery (MIS) is popular due to its small incision and faster recovery compared to open surgery. However, small working envelopes due to the use of multiple trocars restrict the use of MIS instruments. Performing a complicated surgical operation requires a very skillful surgeon. Many researches on the use of robotic surgery were proposed and developed recently. With robots, operation accuracy can improve significantly, reducing labor intensity and minimizing the effect of human errors. One of the critical parameters of robotic surgery is force sensing. There are several force sensing types and one of them is sensing with the use of pneumatic cylinder. This force sensing utilizes compressible air characteristics and does not require any sensor on the instrument tip. This method is superior to other sensing techniques in terms of structure. Its only drawback is the modeling and computational complexity. Pneumatics has high non-linearity generated by air compressibility. In order to sense force accurately, a complex model needs to be established. In this study, neural network was used to estimate the external force on a pneumatic cylinder. The pneumatic system model was developed in MATLAB R2018a that takes into consideration the compressibility and the friction. To simulate the network model, a direct external force was applied to the pneumatic cylinder. Results provided a high accuracy of force estimation using the proposed model.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
xixi发布了新的文献求助10
1秒前
只要平凡发布了新的文献求助10
2秒前
dgxxhl关注了科研通微信公众号
2秒前
guajiguaji完成签到,获得积分10
3秒前
健壮的花生zzz完成签到,获得积分10
4秒前
朴实的小萱完成签到 ,获得积分10
6秒前
7秒前
希望天下0贩的0应助PRIPRO采纳,获得10
11秒前
小马甲应助akakns采纳,获得10
11秒前
枫威完成签到 ,获得积分10
13秒前
没有名称完成签到,获得积分10
13秒前
萧湘完成签到,获得积分10
13秒前
徐老师完成签到 ,获得积分10
14秒前
15秒前
西蓝花香菜完成签到 ,获得积分10
16秒前
简单的沛蓝完成签到 ,获得积分10
18秒前
我爱Chem完成签到 ,获得积分10
19秒前
网上飞完成签到,获得积分10
22秒前
NexusExplorer应助柯善鹏采纳,获得10
23秒前
23秒前
chen发布了新的文献求助10
24秒前
小刘完成签到,获得积分10
32秒前
PRIPRO完成签到,获得积分20
33秒前
只要平凡发布了新的文献求助10
34秒前
学者风范完成签到 ,获得积分10
34秒前
35秒前
Jasper完成签到,获得积分10
35秒前
感动的广缘完成签到,获得积分20
36秒前
zhang完成签到 ,获得积分20
36秒前
华仔应助dgxxhl采纳,获得10
37秒前
Jasper应助崔诗云采纳,获得10
38秒前
39秒前
务实时光完成签到 ,获得积分10
40秒前
chen完成签到,获得积分10
42秒前
42秒前
42秒前
柯善鹏发布了新的文献求助10
43秒前
zmx完成签到 ,获得积分10
46秒前
akakns发布了新的文献求助10
48秒前
123发布了新的文献求助10
49秒前
高分求助中
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Social Research Methods (4th Edition) by Maggie Walter (2019) 1030
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 370
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 320
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3994701
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3534936
关于积分的说明 11266877
捐赠科研通 3274773
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1806467
邀请新用户注册赠送积分活动 883316
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 809749