已入深夜,您辛苦了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整地填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!祝你早点完成任务,早点休息,好梦!

Adaptive non‐singular fast terminal sliding mode based on prescribed performance for robot manipulators

控制理论(社会学) 终端滑动模式 稳健性(进化) 李雅普诺夫函数 跟踪误差 自适应控制 机械手 机器人 指数稳定性 滑模控制 Lyapunov稳定性 趋同(经济学) 计算机科学 控制工程 工程类 非线性系统 人工智能 控制(管理) 经济 物理 化学 基因 量子力学 生物化学 经济增长
作者
Yue Zhang,Lijin Fang,Tangzhong Song,Ming Zhang
出处
期刊:Asian Journal of Control [Wiley]
卷期号:25 (4): 3253-3268 被引量:10
标识
DOI:10.1002/asjc.3033
摘要

Abstract A fast convergent non‐singular terminal sliding mode adaptive control law based on prescribed performance is formulated to solve the uncertainties and external disturbances of robot manipulators. First, the tracking error of robot manipulators is transformed by using the prescribed performance function, which improves the transient behaviors and steady‐state accuracy of robot manipulators. Then, a novel fast convergent non‐singular terminal sliding mode surface is brought up according to the transformed error, and the control law is derived to meet the stability requirements of robot manipulators. In practice, the upper boundary of the lumped disturbances cannot be accurately obtained. Therefore, an adaptive prescribed performance control (PPC) controller to lumped disturbances is brought up to ensure the stability and finite‐time convergence of robot manipulators. Finally, the system stability of robot manipulators is proved by the Lyapunov theorem. Simulation results and comparative analysis demonstrate the superiority and robustness of the raised strategy.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
5秒前
老虎皮完成签到,获得积分10
5秒前
Lucas应助ekko采纳,获得10
14秒前
sjj完成签到,获得积分10
15秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
16秒前
陶醉的妙竹完成签到 ,获得积分10
18秒前
丘比特应助曾天祥采纳,获得10
25秒前
Yesyes关注了科研通微信公众号
25秒前
26秒前
26秒前
万能图书馆应助X悦采纳,获得10
27秒前
zhabgyucheng完成签到,获得积分10
28秒前
29秒前
机灵自中发布了新的文献求助10
30秒前
彭于晏应助调皮鱼采纳,获得10
31秒前
魏婧茹发布了新的文献求助10
33秒前
35秒前
英姑应助热情安卉采纳,获得10
36秒前
章鱼哥想毕业完成签到 ,获得积分10
36秒前
乌苏完成签到 ,获得积分10
38秒前
自然函发布了新的文献求助10
38秒前
39秒前
hazhuxixi完成签到,获得积分10
39秒前
42秒前
43秒前
hazhuxixi发布了新的文献求助100
44秒前
wangqingxia发布了新的文献求助10
45秒前
a553355发布了新的文献求助10
45秒前
大个应助机灵自中采纳,获得10
47秒前
ekko发布了新的文献求助10
47秒前
小猪完成签到 ,获得积分10
50秒前
wangqingxia完成签到,获得积分10
51秒前
52秒前
小石头完成签到 ,获得积分10
52秒前
无花果应助ekko采纳,获得10
55秒前
左剑通完成签到,获得积分10
58秒前
DPH发布了新的文献求助10
59秒前
伶俐的慕山完成签到,获得积分10
1分钟前
静静想静静地静静完成签到 ,获得积分10
1分钟前
领导范儿应助DPH采纳,获得10
1分钟前
高分求助中
The Mother of All Tableaux Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 2400
Ophthalmic Equipment Market by Devices(surgical: vitreorentinal,IOLs,OVDs,contact lens,RGP lens,backflush,diagnostic&monitoring:OCT,actorefractor,keratometer,tonometer,ophthalmoscpe,OVD), End User,Buying Criteria-Global Forecast to2029 2000
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Cognitive Neuroscience: The Biology of the Mind 1000
Cognitive Neuroscience: The Biology of the Mind (Sixth Edition) 1000
Optimal Transport: A Comprehensive Introduction to Modeling, Analysis, Simulation, Applications 800
Official Methods of Analysis of AOAC INTERNATIONAL 600
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3959920
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3506124
关于积分的说明 11128046
捐赠科研通 3238071
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1789483
邀请新用户注册赠送积分活动 871803
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 803021