Geometry of screw systems—2

Here we apply and extend the material of Part 1 (Mech. Mach. Theory25, 1–10; 1990), systematically studying all the screw systems in the screw space, corresponding to motions of one, two and three freedoms. We establish a "normal form" for every screw system, namely the most concise representation in terms of base screws. Since, in Part 1, the principle of reciprocity of screws is shown to correspond to a polarity in the screw space, there is no need for a detailed survey of screw systems of a higher order than three. Im zweiten Teil dieses Artikels wenden wir das Material des ersten Teiles an zur Klassifizierung der Schraubensysteme, denen in der Kinematik ein, zwei, und drei Freiheiten entsprechen. Die Ergebnisse werden systematisch tabelliert. Für jedes Schraubensystem wird eine "Normalform" angegeben, nämlich die kürzeste Darstellung in Form von Basisschrauben. Aus dem Reziprozitätsprinzip folgt unmittelbar die Klassifizierung von Schraubensysteme, denen mehr als drei Freiheiten entsprechen.