Prescribed-Time Trajectory Tracking Control for Unmanned Surface Vessels with Prescribed Performance Considering Marine Environmental Interferences and Unmodeled Dynamics

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作者
Bowen Sui,Yiping Liu,Jian‐Qiang Zhang,Zhong Liu,Yuanyuan Zhang
出处
期刊:Journal of Marine Science and Engineering [Multidisciplinary Digital Publishing Institute]
卷期号:12 (8): 1380-1380
标识
DOI:10.3390/jmse12081380
摘要

This article investigates a prescribed-time trajectory tracking control strategy for USVs considering marine environmental interferences and unmodeled dynamics. Firstly, a fixed-time extended state observer is introduced to quickly and accurately observe the compound perturbations including ocean disturbances and unmodeled dynamics. Subsequently, a prescribed-time prescribed performance function is utilized to obtain guaranteed transient performance within a predefined time. Finally, combining the fixed-time extended state observer, dynamic surface control technique, and prescribed-time prescribed performance control, a prescribed-time prescribed performance control strategy is developed to guarantee that the tracking errors converge to a predefined performance constraint boundary within a prescribed time. The effectiveness and superiority of the presented control strategy is verified by the simulation results.
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