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Shared Autonomy for Teleoperated Driving: A Real-Time Interactive Path Planning Approach

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作者
Dmitrij Schitz,Shuai Bao,Dominik Rieth,Harald Aschemann
出处
期刊:International Conference on Robotics and Automation 被引量:11
标识
DOI:10.1109/icra48506.2021.9561918
摘要

Teleoperation deals with extraordinary situations where an external operator takes over the control of an autonomous vehicle. Especially in complex urban scenarios, this may cause a too high workload for the human operator, resulting in suboptimal solutions. This contribution presents a teleoperation paradigm to raise the autonomy level of teleoperated driving, while the operator still remains the main decision-maker in all driving tasks. The introduced approach generates collision-free paths using LiDAR sensor information and suggests them to the operator. Therefore, a new hybrid path planning method has been developed, which searches and clusters in the first phase all feasible paths in the environment using a modified Rapidly-Exploring-Random Tree (RRT). In the second phase, the path selected by the operator is optimized online by a modified CHOMP algorithm. Real driving experiments confirm the effectiveness of the approach and highlight both the achieved driving safety and real time capability.
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