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Event-triggered consensus for delayed second-order leader-following heterogeneous multi-agent systems under input saturated condition

控制理论(社会学) 多智能体系统 非线性系统 共识 国家观察员 李雅普诺夫函数 计算机科学 Lyapunov稳定性 观察员(物理) 控制器(灌溉) 控制(管理) 人工智能 物理 量子力学 农学 生物
作者
Yiping Luo,Xitong Gao,Jinde Cao,Ardak Kashkynbayev
出处
期刊:Journal of Vibration and Control [SAGE]
卷期号:29 (21-22): 4908-4923 被引量:1
标识
DOI:10.1177/10775463221126313
摘要

The event-triggered consensus problem for observer-based second-order leader-following heterogeneous multi-agent systems with nonlinear term delay under input saturation conditions is investigated in this study. For a class of second-order leader-following heterogeneous multi-agent system models, the situation of agents with nonlinear delay terms in the system is considered. The observer is designed to reconstruct the state of the system. The structural state replaces the real state of the system to achieve the required state feedback, and the difference between the output quantities is inputted into the system as a feedback quantity (deviation) to achieve a better simulation. Considering the phenomenon of saturation control in many control systems, multi-agent consensus is achieved by combining saturation control and event-triggered pinning control in the controller. On the premise that each agent is affected by input saturation, an event-triggered pinning control protocol is designed to achieve the purpose of control by pinning down some key agents. The sufficient conditions for the second-order multi-agent system to achieve consensus are obtained by using the Lyapunov stability theory, algebraic Riccati equation, matrix theory, and other analytical techniques. The proposed event-triggered function can avoid Zeno behavior. The feasibility of the results is verified by numerical simulation.
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