Development of a steerable, wheel-type, in-pipe robot and its path planning

机器人 转弯半径 路径(计算) 弹道 旋转(数学) 工程类 运动规划 移动机器人 蛇臂机器人 模拟 计算机科学 机器人运动学 人工智能 机械工程 物理 程序设计语言 天文
作者
Tomoyasu Oya,Tokuji Okada
出处
期刊:Advanced Robotics [Taylor & Francis]
卷期号:19 (6): 635-650 被引量:50
标识
DOI:10.1163/1568553054255646
摘要

Abstract This paper presents the development of a steerable, wheel-type, in-pipe robot and its path planning. First, we show the construction of the robot and demonstrate its locomotion inside a pipe. The robot is composed of two wheel frames and an extendable arm which links the centers of the two wheel frames. The arm presses the frames against the interior wall of a pipe to support the robot. The wheels of the frames are steered independently so that the robot can turn within a small radius of rotation. Experimental results of the locomotion show that the steering control is effective for autonomous navigation to avoid obstacles and to enter the joint spaces of L- and T-shaped pipes. Generally, autonomous navigation is difficult for wheel-type robots because the steering angles required to travel along a desired path are not easily determined. In our previous work, the relationship between the steering angles and locomotion trajectories in a pipe has already been analyzed. Using this analysis, we propose the path planning in pipes. Keywords: WHEEL-TYPE ROBOTIN-PIPE ROBOTSTEERING CONTROLPATH PLANNINGLOCOMOTION TRAJECTORY
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1秒前
闪闪的谷梦完成签到 ,获得积分10
4秒前
无奈的萝完成签到,获得积分10
8秒前
aldehyde应助leo采纳,获得10
9秒前
研友_nqv5WZ完成签到 ,获得积分10
12秒前
老实乌冬面完成签到 ,获得积分10
12秒前
15秒前
16秒前
shxxy123完成签到 ,获得积分10
16秒前
研都不研了完成签到 ,获得积分10
21秒前
21秒前
含糊的代丝完成签到 ,获得积分10
21秒前
23秒前
一只滦完成签到,获得积分10
27秒前
xiaoyi完成签到 ,获得积分10
32秒前
专一的傲白完成签到 ,获得积分10
38秒前
42秒前
tuanhust完成签到,获得积分0
43秒前
跳跃的白云完成签到 ,获得积分10
55秒前
穆奕完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
leo完成签到,获得积分10
1分钟前
www完成签到 ,获得积分10
1分钟前
王佳豪完成签到,获得积分10
1分钟前
1分钟前
1分钟前
呵呵发布了新的文献求助10
1分钟前
小星历险记完成签到 ,获得积分10
1分钟前
Robe完成签到 ,获得积分10
1分钟前
liberation完成签到 ,获得积分0
1分钟前
1分钟前
呵呵完成签到,获得积分20
1分钟前
tzy6665完成签到,获得积分10
1分钟前
杨天天完成签到,获得积分10
1分钟前
roundtree完成签到 ,获得积分0
1分钟前
nengzou完成签到 ,获得积分10
1分钟前
Sandy应助帅气的宛凝采纳,获得20
1分钟前
laber完成签到,获得积分0
1分钟前
Fly完成签到 ,获得积分10
1分钟前
kanong完成签到,获得积分0
1分钟前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Cognitive Neuroscience: The Biology of the Mind 1000
Technical Brochure TB 814: LPIT applications in HV gas insulated switchgear 1000
Immigrant Incorporation in East Asian Democracies 600
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
A Preliminary Study on Correlation Between Independent Components of Facial Thermal Images and Subjective Assessment of Chronic Stress 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3968559
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3513358
关于积分的说明 11167370
捐赠科研通 3248804
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1794465
邀请新用户注册赠送积分活动 875116
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 804664