Multi-robot Cooperative Pursuit via Potential Field-Enhanced Reinforcement Learning

强化学习 计算机科学 人工智能 领域(数学) 机器人 一般化 势场 过程(计算) 移动机器人 机器学习 数学 数学分析 地球物理学 纯数学 地质学 操作系统
作者
Zheng Zhang,Xiaohan Wang,Qingrui Zhang,Tianjiang Hu
标识
DOI:10.1109/icra46639.2022.9812083
摘要

It is of great challenge, though promising, to coordinate collective robots for hunting an evader in a decentralized manner purely in light of local observations. In this paper, this challenge is addressed by a novel hybrid cooperative pursuit algorithm that combines reinforcement learning with the artificial potential field method. In the proposed algorithm, decentralized deep reinforcement learning is employed to learn cooperative pursuit policies that are adaptive to dynamic environments. The artificial potential field method is integrated into the learning process as predefined rules to improve the data efficiency and generalization ability. It is shown by numerical simulations that the proposed hybrid design outperforms the pursuit policies either learned from vanilla reinforcement learning or designed by the potential field method. Furthermore, experiments are conducted by transferring the learned pursuit policies into real-world mobile robots. Experimental results demonstrate the feasibility and potential of the proposed algorithm in learning multiple cooperative pursuit strategies.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
屹舟发布了新的文献求助10
刚刚
1秒前
升升升呀应助任性的蝴蝶采纳,获得10
3秒前
3秒前
Trueman发布了新的文献求助10
3秒前
3秒前
小蘑菇应助优秀采纳,获得10
3秒前
小黄完成签到,获得积分10
4秒前
6秒前
想人陪的若剑完成签到,获得积分10
6秒前
南风发布了新的文献求助10
7秒前
7秒前
杰瑞发布了新的文献求助10
8秒前
9秒前
能干的夏瑶完成签到 ,获得积分10
9秒前
搜集达人应助ChenYX采纳,获得10
10秒前
hay完成签到,获得积分10
11秒前
11秒前
11秒前
优秀完成签到,获得积分10
12秒前
GRG完成签到 ,获得积分10
13秒前
14秒前
15秒前
光亮芷发布了新的文献求助10
16秒前
卡奇Mikey完成签到,获得积分10
17秒前
17秒前
呆萌滑板发布了新的文献求助20
17秒前
玄月完成签到,获得积分10
18秒前
刘大强发布了新的文献求助10
18秒前
zoro发布了新的文献求助10
18秒前
20秒前
20秒前
852应助WZH采纳,获得10
21秒前
科研通AI2S应助CClaire采纳,获得10
22秒前
南风发布了新的文献求助10
22秒前
Fancy完成签到,获得积分10
22秒前
22秒前
小北应助科研通管家采纳,获得10
23秒前
所所应助科研通管家采纳,获得10
23秒前
23秒前
高分求助中
Sustainability in Tides Chemistry 2000
The ACS Guide to Scholarly Communication 2000
Studien zur Ideengeschichte der Gesetzgebung 1000
TM 5-855-1(Fundamentals of protective design for conventional weapons) 1000
Threaded Harmony: A Sustainable Approach to Fashion 810
Pharmacogenomics: Applications to Patient Care, Third Edition 800
Gerard de Lairesse : an artist between stage and studio 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3076389
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2729242
关于积分的说明 7508108
捐赠科研通 2377477
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1260632
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 611101
版权声明 597194