Pitch Angle Control with Model Compensation Based on Active Disturbance Rejection Controller for Underwater Gliders

水下滑翔机 自抗扰控制 超调(微波通信) 控制理论(社会学) 沉降时间 俯仰角 控制器(灌溉) 滑翔机 计算机科学 补偿(心理学) 国家观察员 水下 PID控制器 控制(管理) 非线性系统 工程类 控制工程 物理 阶跃响应 地质学 人工智能 生物 温度控制 海洋学 电信 程序设计语言 量子力学 心理学 精神分析 地球物理学 农学
作者
Tingting Guo,Dalei Song,Kunqian Li,Chong Li,Hua Yang
出处
期刊:Journal of Coastal Research [Coastal Education and Research Foundation]
卷期号:36 (2): 424-424 被引量:7
标识
DOI:10.2112/jcoastres-d-19-00050.1
摘要

Guo, T.; Song, D.; Li, K.; Li, C., and Yang, H., 2020. Pitch angle control with model compensation based on active disturbance rejection controller for underwater gliders. Journal of Coastal Research, 36(2), 424–433. Coconut Creek (Florida), ISSN 0749-0208.As the pitch angle control system of an underwater glider is nonlinear, multivariate, and has strong coupling, active disturbance rejection control (ADRC) was applied in the pitch angle control loop. To improve the control precision and responsiveness, a model compensation (MC) was presented to alleviate the estimation pressures for the extended state observer in the ADRC. The vast majority of parameters in the MC were estimated and identified so that the ADRC controller can work better. Simulation experiments illustrated that the MC based on ADRC was effective. For the pitch angle control, the overshoot was reduced by 4.5% and the settling time dropped to 90 seconds compared with the traditional ADRC. It demonstrated a more accurate motion trajectory control effect for an underwater glider. Besides, the MC-ADRC controller has better dynamic characteristics and antidisturbance ability, which ensure that the underwater glider is more anti-interference and flexible.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
ya发布了新的文献求助10
刚刚
刚刚
练得身形似鹤形完成签到 ,获得积分10
1秒前
1秒前
1秒前
2秒前
鹿港猫妖完成签到,获得积分20
3秒前
chen完成签到,获得积分10
3秒前
4秒前
阿湫发布了新的文献求助10
4秒前
4秒前
5秒前
崔悦欣发布了新的文献求助10
5秒前
希望天下0贩的0应助kk子采纳,获得10
6秒前
丰富的不惜完成签到,获得积分10
8秒前
票子发布了新的文献求助10
8秒前
华仔应助魏莱采纳,获得10
8秒前
F123发布了新的文献求助10
9秒前
shen发布了新的文献求助10
10秒前
10秒前
苗觉觉完成签到,获得积分10
11秒前
帕金森完成签到,获得积分10
12秒前
活力的妙芙完成签到,获得积分10
12秒前
赘婿应助疯子魔煞采纳,获得10
13秒前
橙橙橙完成签到,获得积分10
13秒前
13秒前
你好CDY完成签到,获得积分10
14秒前
14秒前
14秒前
万能图书馆应助希尔伯特采纳,获得10
14秒前
我是老大应助123采纳,获得10
15秒前
芒果小鹌鹑完成签到,获得积分10
16秒前
上官若男应助F123采纳,获得10
17秒前
Singularity应助邢文瑞采纳,获得10
18秒前
c123发布了新的文献求助10
19秒前
嘉嘉琦发布了新的文献求助10
20秒前
wanci应助QWDSA采纳,获得10
22秒前
22秒前
愉快静曼发布了新的文献求助10
25秒前
乐乐乐乐乐乐应助科学家采纳,获得10
26秒前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
Research on Disturbance Rejection Control Algorithm for Aerial Operation Robots 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038446
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3576149
关于积分的说明 11374627
捐赠科研通 3305875
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819354
邀请新用户注册赠送积分活动 892680
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815048