Dual Estimation for the Path Tracking Control of a Four Track Wheel Skid-Steered Mobile Robot

防滑(空气动力学) 移动机器人 磁道(磁盘驱动器) 对偶(语法数字) 计算机科学 机器人 跟踪(教育) 路径(计算) 模拟 汽车工程 人工智能 工程类 结构工程 操作系统 艺术 心理学 教育学 文学类 程序设计语言
作者
Vinh X. Ha,Cheolkeun Ha,Jewon Lee
出处
期刊:AIAA Guidance, Navigation, and Control (GNC) Conference 被引量:2
标识
DOI:10.2514/6.2013-4769
摘要

Skid-steered mobile robots have been developed to explore unknown environments, especially in rough terrain situations, where the wheel slips always occur and vary when the robot is traveling with different trajectory shapes. The wheel slippage limits the traction and braking abilities of the robot. In this paper, we propose a new dual estimation algorithm for the robot’s position and wheel slip estimations based on the Kalman filtering technique. As demonstrated by our experimental results, the advantages of the new method overcome the limitations of the others in the path tracking control problem of a four track wheel skidsteered mobile robot (4-TW SSMR).
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
3秒前
小蘑菇应助huahua诀绝子采纳,获得10
3秒前
包容的初之完成签到 ,获得积分10
3秒前
kajikaji完成签到,获得积分10
4秒前
6秒前
mimi发布了新的文献求助10
7秒前
大模型应助fatebear采纳,获得10
8秒前
haishixigua完成签到,获得积分10
9秒前
科研小白完成签到,获得积分10
10秒前
盐植物完成签到,获得积分10
10秒前
大气傲之完成签到,获得积分10
10秒前
12秒前
万能图书馆应助chennangua采纳,获得30
13秒前
科研小白发布了新的文献求助10
14秒前
15秒前
目土土发布了新的文献求助10
15秒前
隐形曼青应助huahua诀绝子采纳,获得10
16秒前
myy完成签到,获得积分10
16秒前
路过的风景完成签到,获得积分20
16秒前
17秒前
18秒前
精神是块骨头完成签到,获得积分10
19秒前
19秒前
ddddnight发布了新的文献求助30
20秒前
梁三柏发布了新的文献求助10
20秒前
xzf1996发布了新的文献求助10
22秒前
大力的飞莲完成签到,获得积分10
23秒前
凉面完成签到 ,获得积分10
24秒前
小蘑菇应助千逐采纳,获得10
26秒前
开心友儿完成签到,获得积分10
27秒前
顾念完成签到 ,获得积分10
28秒前
31秒前
凝子老师发布了新的文献求助10
32秒前
CipherSage应助目土土采纳,获得10
32秒前
32秒前
34秒前
36秒前
成就钧发布了新的文献求助10
36秒前
36秒前
38秒前
高分求助中
The late Devonian Standard Conodont Zonation 2000
Nickel superalloy market size, share, growth, trends, and forecast 2023-2030 2000
The Lali Section: An Excellent Reference Section for Upper - Devonian in South China 1500
Very-high-order BVD Schemes Using β-variable THINC Method 890
Mantiden: Faszinierende Lauerjäger Faszinierende Lauerjäger 800
PraxisRatgeber: Mantiden: Faszinierende Lauerjäger 800
Fundamentals of Dispersed Multiphase Flows 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3258178
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2899953
关于积分的说明 8308396
捐赠科研通 2569183
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1395555
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 653117
邀请新用户注册赠送积分活动 631027