A Method for Slope Detection of Planetary Surface in The Autonomous Obstacle Avoidance of Planetary Rover

障碍物 地形 避障 行星表面 点云 计算机科学 小行星 运动规划 地质学 计算机视觉 遥感 人工智能 移动机器人 天体生物学 机器人 地理 物理 火星探测计划 地图学 考古
作者
Bo Zheng,Jie Shen,Liang He,Tao Hu,Tao Cao,Muzi Li
标识
DOI:10.1109/iscsic54682.2021.00075
摘要

Planetary rover is the most efficient way to explore planets. The exploration area of planetary rover is a complex and unfamiliar environment. Planetary rover needs to perceive surrounding terrain and obstacle information clearly so as to ensure that the planetary rover can effectively and accurately perform autonomous obstacle avoidance and path planning in the unfamiliar environment. There is a problem that the slope is misjudged as an obstacle in autonomous obstacle avoidance, which leads to wrong planning decision. Meanwhile the passable area is treated as restricted area. Therefore, it is necessary to detect and estimate slope and identify the slope passing ability of planetary rover. A method for slope detection of planetary surface in the autonomous obstacle avoidance of planetary rover is presented in this paper. The down-sampling of original point cloud is processed by voxel mesh filtering. Meanwhile the real time 3D point cloud of large-scale planetary surface is clipped and segmented. The ground and obstacle are separated by local ground plane fitting estimation. Then slopes are calculated and classified, through which the slope above the threshold is reserved as obstacle and the slope below the threshold is set as passable area. The method presented in this paper is able to detect and classify the slope accurately in real time, which is shown in the simulation results.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
刚刚
刚刚
阔阔完成签到,获得积分10
刚刚
寒冷的奇异果完成签到,获得积分10
刚刚
小福发布了新的文献求助10
5秒前
linuo完成签到,获得积分10
6秒前
7秒前
好吃的草莓完成签到,获得积分10
8秒前
9秒前
shanchuan完成签到,获得积分10
10秒前
walden发布了新的文献求助10
10秒前
英姑应助云风采纳,获得10
12秒前
九黎完成签到 ,获得积分10
13秒前
七院发布了新的文献求助50
13秒前
利威尔v发布了新的文献求助10
14秒前
ww完成签到,获得积分10
14秒前
17秒前
18秒前
科目三应助淡淡菀采纳,获得10
19秒前
Odingers发布了新的文献求助10
19秒前
赫连涵柏完成签到,获得积分0
19秒前
华仔应助TOM采纳,获得10
20秒前
exile发布了新的文献求助10
21秒前
21秒前
LL升级记完成签到,获得积分20
21秒前
李爱国应助YY采纳,获得10
22秒前
胡嘉琪完成签到 ,获得积分10
23秒前
夏飞飞完成签到,获得积分10
23秒前
23秒前
LL升级记发布了新的文献求助10
24秒前
walden发布了新的文献求助10
24秒前
mumu发布了新的文献求助10
24秒前
Helic完成签到,获得积分10
26秒前
27秒前
WC241002292完成签到,获得积分10
29秒前
Chen完成签到,获得积分10
30秒前
会发光的碳完成签到,获得积分10
30秒前
shenbuhui发布了新的文献求助10
31秒前
斯文败类应助xin采纳,获得10
34秒前
bkagyin应助科研通管家采纳,获得10
35秒前
高分求助中
Spray / Wall-interaction Modelling by Dimensionless Data Analysis 2000
ALA生合成不全マウスでの糖代謝異常の分子機構解析 520
Analysis of Periodically Time-Varying Systems 周期时变系统分析 500
安全防范技术与工程 500
Mathematics and Finite Element Discretizations of Incompressible Navier—Stokes Flows 500
A real-time energy management strategy based on fuzzy control and ECMS for PHEVs 400
2024 Medicinal Chemistry Reviews 400
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3191440
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2840782
关于积分的说明 8029981
捐赠科研通 2504130
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1337447
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 638080
邀请新用户注册赠送积分活动 606605