A Method for Slope Detection of Planetary Surface in The Autonomous Obstacle Avoidance of Planetary Rover

障碍物 地形 避障 行星表面 点云 计算机科学 小行星 运动规划 地质学 计算机视觉 遥感 人工智能 移动机器人 天体生物学 机器人 地理 物理 火星探测计划 地图学 考古
作者
Bo Zheng,Jie Shen,Liang He,Tao Hu,Tao Cao,Muzi Li
标识
DOI:10.1109/iscsic54682.2021.00075
摘要

Planetary rover is the most efficient way to explore planets. The exploration area of planetary rover is a complex and unfamiliar environment. Planetary rover needs to perceive surrounding terrain and obstacle information clearly so as to ensure that the planetary rover can effectively and accurately perform autonomous obstacle avoidance and path planning in the unfamiliar environment. There is a problem that the slope is misjudged as an obstacle in autonomous obstacle avoidance, which leads to wrong planning decision. Meanwhile the passable area is treated as restricted area. Therefore, it is necessary to detect and estimate slope and identify the slope passing ability of planetary rover. A method for slope detection of planetary surface in the autonomous obstacle avoidance of planetary rover is presented in this paper. The down-sampling of original point cloud is processed by voxel mesh filtering. Meanwhile the real time 3D point cloud of large-scale planetary surface is clipped and segmented. The ground and obstacle are separated by local ground plane fitting estimation. Then slopes are calculated and classified, through which the slope above the threshold is reserved as obstacle and the slope below the threshold is set as passable area. The method presented in this paper is able to detect and classify the slope accurately in real time, which is shown in the simulation results.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
我刷的烧饼贼亮完成签到 ,获得积分10
1秒前
scenery0510完成签到,获得积分10
6秒前
Ava应助FMK采纳,获得10
13秒前
大喜子完成签到 ,获得积分10
17秒前
现代青枫应助紫熊采纳,获得20
24秒前
28秒前
大生蚝完成签到 ,获得积分10
29秒前
FMK发布了新的文献求助10
33秒前
34秒前
34秒前
侯曼雁发布了新的文献求助10
38秒前
pp发布了新的文献求助10
41秒前
wanci应助笨笨向南采纳,获得10
42秒前
43秒前
EiketsuChiy完成签到 ,获得积分0
44秒前
榆木小鸟完成签到 ,获得积分10
47秒前
笨笨忘幽完成签到,获得积分10
50秒前
54秒前
芝诺的乌龟完成签到 ,获得积分0
56秒前
糖豆子发布了新的文献求助10
58秒前
侯曼雁完成签到,获得积分10
59秒前
能干的夏瑶完成签到 ,获得积分10
1分钟前
清风完成签到 ,获得积分10
1分钟前
FashionBoy应助pp采纳,获得50
1分钟前
科研小辣机完成签到 ,获得积分10
1分钟前
笨笨向南完成签到,获得积分10
1分钟前
1分钟前
科研通AI2S应助科研通管家采纳,获得10
1分钟前
蚂蚱完成签到 ,获得积分10
1分钟前
liwei完成签到 ,获得积分10
1分钟前
紫熊完成签到,获得积分10
1分钟前
CLTTT完成签到,获得积分10
2分钟前
小雒雒完成签到,获得积分20
2分钟前
2分钟前
h0jian09完成签到,获得积分10
2分钟前
不配.应助小雒雒采纳,获得20
2分钟前
娇娇大王完成签到,获得积分10
2分钟前
认真丹亦完成签到 ,获得积分10
2分钟前
火之高兴完成签到 ,获得积分10
2分钟前
CUN完成签到,获得积分10
2分钟前
高分求助中
Spray / Wall-interaction Modelling by Dimensionless Data Analysis 2000
Evolution 3rd edition 1500
保险藏宝图 1000
Mantiden: Faszinierende Lauerjäger Faszinierende Lauerjäger 700
PraxisRatgeber: Mantiden: Faszinierende Lauerjäger 700
Mathematics and Finite Element Discretizations of Incompressible Navier—Stokes Flows 500
A new species of Coccus (Homoptera: Coccoidea) from Malawi 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3186862
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2836943
关于积分的说明 8011996
捐赠科研通 2499375
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1334354
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 637170
邀请新用户注册赠送积分活动 605068