A Method for Slope Detection of Planetary Surface in The Autonomous Obstacle Avoidance of Planetary Rover

障碍物 地形 避障 行星表面 点云 计算机科学 小行星 运动规划 地质学 计算机视觉 遥感 人工智能 移动机器人 天体生物学 机器人 地理 物理 火星探测计划 地图学 考古
作者
Bo Zheng,Jie Shen,Liang He,Tao Hu,Tao Cao,Muzi Li
标识
DOI:10.1109/iscsic54682.2021.00075
摘要

Planetary rover is the most efficient way to explore planets. The exploration area of planetary rover is a complex and unfamiliar environment. Planetary rover needs to perceive surrounding terrain and obstacle information clearly so as to ensure that the planetary rover can effectively and accurately perform autonomous obstacle avoidance and path planning in the unfamiliar environment. There is a problem that the slope is misjudged as an obstacle in autonomous obstacle avoidance, which leads to wrong planning decision. Meanwhile the passable area is treated as restricted area. Therefore, it is necessary to detect and estimate slope and identify the slope passing ability of planetary rover. A method for slope detection of planetary surface in the autonomous obstacle avoidance of planetary rover is presented in this paper. The down-sampling of original point cloud is processed by voxel mesh filtering. Meanwhile the real time 3D point cloud of large-scale planetary surface is clipped and segmented. The ground and obstacle are separated by local ground plane fitting estimation. Then slopes are calculated and classified, through which the slope above the threshold is reserved as obstacle and the slope below the threshold is set as passable area. The method presented in this paper is able to detect and classify the slope accurately in real time, which is shown in the simulation results.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
XMUZH完成签到,获得积分10
1秒前
刘彤完成签到,获得积分10
1秒前
柳絮完成签到,获得积分20
1秒前
biuesky发布了新的文献求助10
2秒前
Owen应助秀丽灵珊采纳,获得10
4秒前
白vv应助万嘉俊采纳,获得20
4秒前
aerjin发布了新的文献求助10
5秒前
科研小肖完成签到,获得积分10
5秒前
月墨雪完成签到 ,获得积分10
5秒前
6秒前
6秒前
闪闪发布了新的文献求助10
6秒前
7秒前
喜悦的芷完成签到,获得积分10
7秒前
7秒前
CodeCraft应助星酒采纳,获得10
8秒前
ZZZLLS完成签到,获得积分10
9秒前
10秒前
科研民工发布了新的文献求助10
10秒前
蛋炒饭完成签到,获得积分10
11秒前
明亮的凝琴完成签到,获得积分10
11秒前
喜悦的芷发布了新的文献求助10
11秒前
胖豆完成签到,获得积分10
11秒前
搜集达人应助潦草采纳,获得10
12秒前
14秒前
Lucas应助西子阳采纳,获得10
14秒前
15秒前
Revision发布了新的文献求助10
15秒前
Jasper应助无名采纳,获得10
18秒前
科研通AI2S应助俞若枫采纳,获得10
18秒前
18秒前
纯真斩发布了新的文献求助10
19秒前
19秒前
芝666完成签到,获得积分20
20秒前
禹笑白发布了新的文献求助10
20秒前
少年与梦完成签到,获得积分10
21秒前
芙宙完成签到,获得积分10
21秒前
时尚的秋天完成签到 ,获得积分10
22秒前
陈漂亮发布了新的文献求助10
22秒前
DrZOU发布了新的文献求助10
22秒前
高分求助中
Spray / Wall-interaction Modelling by Dimensionless Data Analysis 2000
Femoral insertion of the ACL. Radiographic quadrant method 1000
ALA生合成不全マウスでの糖代謝異常の分子機構解析 520
Mathematics and Finite Element Discretizations of Incompressible Navier—Stokes Flows 500
2024 Medicinal Chemistry Reviews 400
Dictionary of socialism 350
Geochemistry, 2nd Edition 地球化学经典教科书第二版 300
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3194457
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2843351
关于积分的说明 8044600
捐赠科研通 2507836
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1340139
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 638898
邀请新用户注册赠送积分活动 607764