A Multi-Priority Control of Asymmetric Coordination for Redundant Dual-Arm Robot

阻抗控制 计算机科学 笛卡尔坐标系 背景(考古学) 对偶(语法数字) 任务(项目管理) 机器人 控制理论(社会学) 机械臂 机器人末端执行器 电阻抗 模拟 控制(管理) 人工智能 数学 工程类 电气工程 文学类 艺术 生物 古生物学 系统工程 几何学
作者
Fuhai Zhang,Jiadi Qu,He Liu,Yili Fu
出处
期刊:International Journal of Humanoid Robotics [World Scientific]
卷期号:16 (02): 1950008-1950008
标识
DOI:10.1142/s0219843619500087
摘要

The paper develops a multi-priority control method of asymmetric coordination for a redundant dual-arm robot. A novel dual-arm coordination impedance is introduced to the multi-priority control, and then the performance of the object tracking and the redundant joints is improved by the regulation of the relative Cartesian errors between two arms. The control of asymmetric coordination is divided into the main task and the secondary task. The control of the main task can regulate the two end-effectors’ errors and the relative errors by building the model of spatial parallel spring and damping (SPSDM), which establishes the dual-arm coordination impedance relation in Cartesian space. The control of the secondary task optimizes the performance of the redundant joint impedance and joint limit avoidance in null space. Finally, a typical asymmetric coordination experiment of peg-in-hole is carried out to verify the validity and feasibility of the proposed method. The results indicate that the proposed dual-arm coordination impedance can regulate the relative tracking errors between two objects directly, and in the context of the external impact force applied to the two end-effectors, the peg-in-hole dual-arm task can be achieved successfully.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
Ye完成签到,获得积分10
2秒前
陆浩学化学完成签到,获得积分10
3秒前
Slemon完成签到,获得积分10
4秒前
6秒前
大个应助普鲁卡因采纳,获得10
9秒前
咖啡豆发布了新的文献求助10
10秒前
意志所向完成签到,获得积分10
10秒前
《子非鱼》完成签到,获得积分10
11秒前
缓慢的甜瓜完成签到,获得积分10
13秒前
Llllll完成签到,获得积分10
13秒前
orixero应助梦华老师采纳,获得10
14秒前
大橙子发布了新的文献求助10
15秒前
gaoyang123完成签到 ,获得积分10
15秒前
qwe1108完成签到 ,获得积分10
15秒前
16秒前
jane完成签到 ,获得积分10
19秒前
21秒前
瑾玉完成签到,获得积分10
21秒前
23秒前
Akim应助duckspy采纳,获得10
23秒前
那种完成签到,获得积分10
23秒前
liuyanq完成签到,获得积分20
23秒前
24秒前
普鲁卡因发布了新的文献求助10
25秒前
加油杨完成签到 ,获得积分10
26秒前
liuyanq发布了新的文献求助10
29秒前
随风完成签到,获得积分10
32秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
34秒前
米九完成签到,获得积分10
36秒前
zhao完成签到,获得积分10
39秒前
普鲁卡因发布了新的文献求助10
39秒前
zj完成签到,获得积分10
45秒前
蓝橙完成签到,获得积分10
46秒前
50秒前
GD88完成签到,获得积分10
51秒前
糟糕的梨愁完成签到,获得积分10
52秒前
莫西莫西完成签到 ,获得积分10
53秒前
小趴蔡完成签到 ,获得积分10
55秒前
唐唐发布了新的文献求助10
55秒前
飘逸剑身完成签到,获得积分10
58秒前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Handbook of Industrial Diamonds.Vol2 1100
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038128
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3575831
关于积分的说明 11373827
捐赠科研通 3305610
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819255
邀请新用户注册赠送积分活动 892655
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815022