Design and analysis of a novel metamorphic remote-centre-of-motion mechanism with parallelogram joints

平行四边形 机制(生物学) 工作区 运动学 计算机科学 雅可比矩阵与行列式 运动(物理) 螺旋理论 点(几何) 机器人学 约束(计算机辅助设计) 受电弓 人工智能 机器人 拓扑(电路) 数学 几何学 工程类 机械工程 物理 量子力学 经典力学 应用数学 组合数学
作者
Zhi Wang,Wuxiang Zhang,Xilun Ding
出处
期刊:Mechanism and Machine Theory [Elsevier BV]
卷期号:176: 105038-105038 被引量:7
标识
DOI:10.1016/j.mechmachtheory.2022.105038
摘要

Owing to their movements through a fixed point, remote-centre-of-motion (RCM) mechanisms can be widely used in applications such as surgery robotics, exoskeleton robots, haptic devices, pointing mechanisms. Most existing RCM mechanisms only have a constant mobility and RCM point. To adapt to more situations with variable motion requirements, a novel metamorphic RCM mechanism is proposed in this paper based on an analysis of the fundamental methods for metamorphic and RCM mechanisms. The mechanism is composed of two limbs with parallelogram joints and has three motion branches with different RCMs and two furcation points. The screw constraint multisets of the end-effector are utilized to analyse the mobilities and motions of reconfigurations by spanning different screw constraint systems. For the two furcation points and three motion branches, kinematic models and branch transformations are established. In addition, one actuation arrangement and its combined Jacobian are proposed and analysed. The workspace with no singularities except for the furcation points is shown at the end. The mechanism can move with three types of RCMs, which expands the design method of both RCM and metamorphic mechanisms.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
ylky发布了新的文献求助10
5秒前
科研通AI2S应助浮浮世世采纳,获得10
5秒前
传奇3应助华中科技大学采纳,获得10
5秒前
情怀应助WN采纳,获得10
6秒前
6秒前
9秒前
朴实山兰完成签到,获得积分10
11秒前
13秒前
SciGPT应助ylky采纳,获得10
13秒前
小爪冰凉发布了新的文献求助10
13秒前
14秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
14秒前
JamesPei应助科研小牛采纳,获得150
15秒前
Ava应助科研小牛采纳,获得10
15秒前
15秒前
忧郁盼夏发布了新的文献求助10
18秒前
marina关注了科研通微信公众号
18秒前
沐紫心完成签到 ,获得积分10
19秒前
科研通AI5应助suger采纳,获得10
19秒前
21秒前
八九发布了新的文献求助10
21秒前
24秒前
24秒前
一个好听的名字完成签到,获得积分10
25秒前
wbh发布了新的文献求助20
25秒前
25秒前
26秒前
Eddoes完成签到,获得积分10
26秒前
WN发布了新的文献求助10
27秒前
诚心的凌旋完成签到,获得积分10
27秒前
leanne发布了新的文献求助10
29秒前
机智思真完成签到,获得积分10
29秒前
30秒前
科研小牛完成签到,获得积分10
30秒前
归尘发布了新的文献求助10
30秒前
万物安生发布了新的文献求助10
30秒前
阿钉发布了新的文献求助10
30秒前
31秒前
张钦奎发布了新的文献求助10
31秒前
31秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
‘Unruly’ Children: Historical Fieldnotes and Learning Morality in a Taiwan Village (New Departures in Anthropology) 400
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 350
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 320
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3989378
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3531442
关于积分的说明 11254002
捐赠科研通 3270126
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1804887
邀请新用户注册赠送积分活动 882087
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 809173