Automated Manipulation of Microswarms Without Real-Time Image Feedback Using Magnetic Tweezers

磁镊 工作区 计算机科学 过程(计算) 物理 计算机视觉 机器人 计算机图形学(图像) 人工智能 光学镊子 光学 操作系统
作者
Liushuai Zheng,Haibo Ji,Dong Sun
出处
期刊:IEEE-ASME Transactions on Mechatronics [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:27 (6): 5712-5723 被引量:8
标识
DOI:10.1109/tmech.2022.3188536
摘要

Microswarms assembled by microparticles have shown promising prospects in targeted delivery. However, the automated manipulation of microswarms remains a considerable challenge due to the limitations of existing in vivo imaging technology. In this article, we design a magnetic tweezer system with a large workspace of 100 mm × 100 mm × 30 mm, which can assemble, transport, and disassemble microswarms efficiently. The magnetic tweezers generate rotating magnetic fields in the workspace, enabling magnetized microparticles to roll toward a specific point along spiral trajectories. The assembly process and mechanism of microswarms are analyzed. The developed system can assemble low-density magnetic microparticles to form a stable and compact microswarm at a predetermined position. Actuation of the magnetic tweezers allows precise navigation of the swarm without relying on real-time image feedback. The experimental results show that the flexible microswarm can achieve satisfactory motion performance and transmission efficiency. The microswarm can successfully move on a slope with an inclination angle of $40^\circ $ and navigate analog channels. The overall delivery efficiency can reach 92%.
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