亲爱的研友该休息了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整的填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!身体可是革命的本钱,早点休息,好梦!

Adaptive variable impedance force/position hybrid control for large surface polishing

控制理论(社会学) 阻抗控制 超调(微波通信) 控制器(灌溉) 职位(财务) 电阻抗 机械阻抗 接触力 自适应控制 子空间拓扑 工程类 计算机科学 控制(管理) 人工智能 物理 电气工程 经济 农学 生物 量子力学 财务
作者
Zhixu Zhu,Hualiang Zhang,Guanghui Liu,Dongyang Zhang
出处
期刊:Industrial Robot-an International Journal [Emerald (MCB UP)]
卷期号:51 (5): 747-760
标识
DOI:10.1108/ir-10-2023-0237
摘要

Purpose This paper aims to propose a hybrid force/position controller based on the adaptive variable impedance. Design/methodology/approach First, the working space is divided into a force control subspace and a position subspace, the force control subspace adopts the position impedance control strategy. At the same time, the contact force model between the robot and the surface is analyzed in this space. Second, based on the traditional position impedance, the model reference adaptive control is introduced to provide an accurate reference position for the impedance controller. Then, the BP neural network is used to adjust the impedance parameters online. Findings The experimental results show that compared with the traditional PI control method, the proposed method has a higher flexibility, the dynamic response accommodation time is reduced by 7.688 s and the steady-state error is reduced by 30.531%. The overshoot of the contact force between the end of robot and the workpiece is reduced by 34.325% comparing with the fixed impedance control method. Practical implications The proposed control method compares with a hybrid force/position based on PI control method and a position fixed impedance control method by simulation and experiment. Originality/value The adaptive variable impedance control method improves accuracy of force tracking and solves the problem of the large surfaces with robot grinding often over-polished at the protrusion and under-polished at the concave.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1分钟前
陈媛发布了新的文献求助10
1分钟前
kuoping完成签到,获得积分10
1分钟前
3分钟前
PD完成签到,获得积分10
3分钟前
3分钟前
4分钟前
义气的书雁完成签到,获得积分10
4分钟前
5分钟前
andrele发布了新的文献求助10
5分钟前
谦也静熵完成签到,获得积分10
6分钟前
通科研完成签到 ,获得积分10
6分钟前
8分钟前
andrele发布了新的文献求助10
8分钟前
陈媛发布了新的文献求助10
9分钟前
sasa发布了新的文献求助10
9分钟前
sasa完成签到,获得积分10
9分钟前
满地枫叶完成签到,获得积分20
10分钟前
joanna完成签到,获得积分10
10分钟前
满地枫叶发布了新的文献求助10
10分钟前
10分钟前
M先生完成签到,获得积分10
10分钟前
10分钟前
11分钟前
tlx发布了新的文献求助10
11分钟前
11分钟前
11分钟前
11分钟前
12分钟前
12分钟前
小圆圈发布了新的文献求助30
12分钟前
兴奋的宛亦完成签到,获得积分20
12分钟前
zhanglongfei发布了新的文献求助10
12分钟前
12分钟前
小圆圈发布了新的文献求助10
12分钟前
13分钟前
小圆圈发布了新的文献求助10
13分钟前
李健的小迷弟应助小圆圈采纳,获得10
13分钟前
13分钟前
冬瓜排骨养生汤完成签到,获得积分10
13分钟前
高分求助中
Evolution 10000
Sustainability in Tides Chemistry 2800
юрские динозавры восточного забайкалья 800
English Wealden Fossils 700
An Introduction to Geographical and Urban Economics: A Spiky World Book by Charles van Marrewijk, Harry Garretsen, and Steven Brakman 500
Diagnostic immunohistochemistry : theranostic and genomic applications 6th Edition 500
Chen Hansheng: China’s Last Romantic Revolutionary 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3150609
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2802008
关于积分的说明 7846050
捐赠科研通 2459372
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1309219
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 628696
版权声明 601757