Coordinated path-following and direct yaw-moment control of autonomous electric vehicles with sideslip angle estimation

控制理论(社会学) 电动汽车 偏航 力矩(物理) 工程类 控制器(灌溉) 模糊控制系统 扭矩 欧拉角 模型预测控制 模糊逻辑 控制工程 计算机科学 控制(管理) 汽车工程 数学 人工智能 功率(物理) 物理 热力学 生物 经典力学 量子力学 农学 几何学
作者
Jinghua Guo,Yugong Luo,Keqiang Li,Yifan Dai
出处
期刊:Mechanical Systems and Signal Processing [Elsevier]
卷期号:105: 183-199 被引量:193
标识
DOI:10.1016/j.ymssp.2017.12.018
摘要

This paper presents a novel coordinated path following system (PFS) and direct yaw-moment control (DYC) of autonomous electric vehicles via hierarchical control technique. In the high-level control law design, a new fuzzy factor is introduced based on the magnitude of longitudinal velocity of vehicle, a linear time varying (LTV)-based model predictive controller (MPC) is proposed to acquire the wheel steering angle and external yaw moment. Then, a pseudo inverse (PI) low-level control allocation law is designed to realize the tracking of desired external moment torque and management of the redundant tire actuators. Furthermore, the vehicle sideslip angle is estimated by the data fusion of low-cost GPS and INS, which can be obtained by the integral of modified INS signals with GPS signals as initial value. Finally, the effectiveness of the proposed control system is validated by the simulation and experimental tests.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
小蘑菇应助李哥采纳,获得10
1秒前
pp发布了新的文献求助10
1秒前
星辰大海应助Christine采纳,获得10
3秒前
3秒前
3秒前
3秒前
Zoe完成签到 ,获得积分10
4秒前
司空雨筠发布了新的文献求助10
5秒前
打打应助王开晙采纳,获得10
6秒前
VDC应助留胡子的凌寒采纳,获得30
6秒前
DrKe完成签到,获得积分10
7秒前
宇文雨文发布了新的文献求助30
7秒前
Chuyu发布了新的文献求助10
8秒前
8秒前
8秒前
ghfgjjf发布了新的文献求助10
9秒前
赘婿应助ta采纳,获得10
9秒前
拼搏剑心发布了新的文献求助10
11秒前
FashionBoy应助健忘的初翠采纳,获得10
11秒前
宋美美发布了新的文献求助10
11秒前
爱大美发布了新的文献求助10
11秒前
14秒前
14秒前
15秒前
清茶韵心完成签到,获得积分10
15秒前
Jasper应助科研棉花糖采纳,获得10
16秒前
五花肉完成签到,获得积分10
17秒前
芒果发布了新的文献求助10
17秒前
bkagyin应助可爱的静采纳,获得10
17秒前
CodeCraft应助DE2022采纳,获得10
18秒前
18秒前
19秒前
JUST完成签到,获得积分10
19秒前
Charming应助wbh采纳,获得20
19秒前
Charming应助wbh采纳,获得20
19秒前
孟商发布了新的文献求助10
19秒前
Charming应助wbh采纳,获得20
19秒前
王开晙发布了新的文献求助10
20秒前
江辰汐月完成签到,获得积分10
21秒前
没得到完成签到,获得积分10
22秒前
高分求助中
歯科矯正学 第7版(或第5版) 1004
Semiconductor Process Reliability in Practice 1000
Smart but Scattered: The Revolutionary Executive Skills Approach to Helping Kids Reach Their Potential (第二版) 1000
Nickel superalloy market size, share, growth, trends, and forecast 2023-2030 600
GROUP-THEORY AND POLARIZATION ALGEBRA 500
Mesopotamian divination texts : conversing with the gods : sources from the first millennium BCE 500
Days of Transition. The Parsi Death Rituals(2011) 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3234027
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2880431
关于积分的说明 8215492
捐赠科研通 2547980
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1377371
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 647869
邀请新用户注册赠送积分活动 623248