亲爱的研友该休息了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整地填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!身体可是革命的本钱,早点休息,好梦!

AI-IMU Dead-Reckoning

惯性测量装置 航位推算 里程计 计算机视觉 人工智能 计算机科学 背景(考古学) 卡尔曼滤波器 扩展卡尔曼滤波器 噪音(视频) 方向(向量空间) 全球定位系统 机器人 地理 移动机器人 数学 电信 图像(数学) 考古 几何学
作者
Martin Brossard,Axel Barrau,Silvère Bonnabel
出处
期刊:IEEE transactions on intelligent vehicles [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:5 (4): 585-595 被引量:192
标识
DOI:10.1109/tiv.2020.2980758
摘要

In this paper, we propose a novel accurate method for dead-reckoning of wheeled vehicles based only on an Inertial Measurement Unit (IMU). In the context of intelligent vehicles, robust and accurate dead-reckoning based on the IMU may prove useful to correlate feeds from imaging sensors, to safely navigate through obstructions, or for safe emergency stops in the extreme case of exteroceptive sensors failure. The key components of the method are the Kalman filter and the use of deep neural networks to dynamically adapt the noise parameters of the filter. The method is tested on the KITTI odometry dataset, and our dead-reckoning inertial method based only on the IMU accurately estimates 3D position, velocity, orientation of the vehicle and self-calibrates the IMU biases. We achieve on average a 1.10% translational error and the algorithm competes with top-ranked methods which, by contrast, use LiDAR or stereo vision.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
lf发布了新的文献求助10
3秒前
3秒前
4秒前
6秒前
bbdd2334发布了新的文献求助10
7秒前
8秒前
12秒前
李健的小迷弟应助bbdd2334采纳,获得10
14秒前
15秒前
忧伤的风华完成签到,获得积分10
21秒前
thanhvader999完成签到,获得积分10
21秒前
小乘号子发布了新的文献求助10
22秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
23秒前
24秒前
小马甲应助科研通管家采纳,获得10
25秒前
25秒前
科研通AI2S应助科研通管家采纳,获得10
25秒前
25秒前
轻松的惜芹应助白日梦采纳,获得20
26秒前
27秒前
悦耳的沛岚完成签到,获得积分10
27秒前
30秒前
Xiaowen发布了新的文献求助10
30秒前
123发布了新的文献求助10
35秒前
学习使人头大完成签到 ,获得积分10
37秒前
jyy应助坚定灯泡采纳,获得10
39秒前
42秒前
3080完成签到 ,获得积分10
44秒前
小芭乐完成签到 ,获得积分10
45秒前
49秒前
51秒前
51秒前
sunshihaoya发布了新的文献求助10
53秒前
占那个完成签到 ,获得积分10
54秒前
cos发布了新的文献求助10
56秒前
Bond完成签到 ,获得积分10
57秒前
59秒前
852应助sunshihaoya采纳,获得10
1分钟前
1分钟前
辉哥发布了新的文献求助10
1分钟前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 700
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3976600
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3520700
关于积分的说明 11204482
捐赠科研通 3257320
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1798683
邀请新用户注册赠送积分活动 877881
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 806613